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| 1 | 基于改进人工势场法的车辆路径规划与跟踪显示文摘为保证智能车辆在转向避撞过程中的主动安全性,基于改进的人工势能场模型进行了转向避撞路径规划,利用椭圆化距离代替传统斥力势场中的实际距离,同时,引入道路边界斥力场模型,从而在较小车道空间内获得汽车避撞局部路径.另外,建立了以前轮转角为控制变量的三自由度车辆动力学模型,并利用模型预测控制算法对规划路径进行了跟踪.CarSim/Simulink联合仿真结果表明,利用改进的人工势场法可获得平顺且安全的局部避撞路径,而提出的模型预测控制算法具有良好的路径跟踪性能. | 唐志荣 冀杰 吴明阳 方京城 陈明哲 | 2018 | 西南大学学报(自然科学版)2018，40，6： | 41 |
| 2 | 面向车道变换的路径规划及模型预测轨迹跟踪显示文摘为解决智能车辆在车道变换过程中的路径规划和路径跟踪问题,首先,利用梯形加速度法设计了车道变换虚拟理想轨迹,该路径规划方法的适应性取决于车道变换时间、横向加速度及变化率等关键变量的约束条件,因而对各关键变量之间的数学关系进行了定量计算,并绘制了不同工况下的车道变换虚拟理想轨迹,用于分析各关键变量对路径规划的影响;其次,建立了线性离散的车辆动力学预测模型,综合分析了车辆模型的控制输入、状态变量以及道路结构参数等约束条件,构建了多约束模型预测控制(MMPC)系统用于车道变换路径跟踪,并基于Hildreth二次规划算法对其目标函数进行了求解,获得前轮转向角控制量,从而保证智能车辆在车道变换过程中的路径跟踪性能及操纵稳定性能;最后,利用MATLAB和Carsim软件对提出的多约束模型预测控制系统进行联合仿真,并构建单约束模型预测控制(SMPC)系统与其进行性能比较,分别对车道变换时间为3s和6s时的车道变换性能进行比较分析。结果表明:当车道变换时间为6s时,2种控制系统都能较好地实现车道变换功能;当车道变换时间为3s时,与SMPC控制系统相比较,MMPC控制系统能够在有效跟踪期望行驶路径的同时改善车辆的操纵稳定性,从而提高车辆在路径跟踪过程中的主动安全性能。 | 冀杰 唐志荣 吴明阳 方京城 | 2018 | 中国公路学报2018，31，4： | 33 |
| 3 | 智能车辆自适应巡航控制系统建模与仿真显示文摘为实现智能车辆的自适应巡航功能,基于模糊逻辑和滑模控制理论设计了具有上下两层结构的自适应巡航控制系统。通过对节气门开度和制动压力进行协调控制,使智能车辆能准确跟踪期望加速度。同时,构建了用于保证该系统控制协调性的切换逻辑曲线。仿真结果表明,自适应巡航控制系统能够使智能车辆在加速行驶、车辆跟踪和制动减速等行驶工况下保持良好的跟踪性和适应性。 | 李以农 冀杰 郑玲 赵树恩 | 2010 | 中国机械工程2010，21，11： | 25 |
| 4 | 基于激光雷达和视觉信息融合的车辆识别与跟踪显示文摘为提高自动驾驶系统对车辆目标的识别和跟踪精度,提出一种基于激光雷达和单目视觉的信息融合框架。利用改进的DBSCAN算法对障碍物点云数据进行聚类,采用更快速区域卷积神经网络(Faster R-CNN)识别单目视觉图像中的车辆目标,融合两种传感器的信息获得完整的车辆目标信息,使用联合概率数据关联(JPDA)算法实时跟踪目标车辆的运动状态。试验结果表明,该算法可有效避免传感器杂波的干扰,能够适应车辆目标的数量变化并及时更新航迹信息,具有较高的精度和鲁棒性。 | 宫铭钱 冀杰 种一帆 陈琼红 | 2020 | 汽车技术2020，，11： | 22 |
| 5 | 车辆自动驾驶系统纵向和横向运动综合控制显示文摘为提高车辆自动驾驶系统的运动性能,基于模糊逻辑和滑模控制理论设计了一种车辆纵向和横向运动综合控制系统。该控制系统通过对前轮转向角度、发动机节气门开度、制动液压及主动横摆力矩进行协调控制,使车辆能够以期望速度在理想道路轨迹上行驶,并提高车辆在行驶过程中的操纵稳定性。仿真结果表明:纵向和横向运动综合控制系统能够提高车辆在不同行驶工况下的跟踪性能和运动性能,在车辆自动驾驶过程中是有效的。 | 冀杰 李以农 郑玲 赵树恩 | 2010 | 中国公路学报2010，23，5： | 21 |
| 6 | 面向“新四化”的车辆工程新工科建设探索显示文摘随着“中国制造2025”、“互联网+”等一系列国家重大战略的实施,汽车电动化、智能化、网联化及共享化(简称“新四化”)的趋势愈发明显,迫切需要培养造就一大批跨学科交叉的创新型汽车工程技术人才,而新工科教育理念的提出与实践,为车辆工程专业的创新人才培养模式提供了新的方向和途径。在汽车行业“新四化”的发展趋势及创新人才需求前提下,阐述车辆工程与新工科建设之间的辩证关系,并分析汽车“新四化”对专业人才培养提出的挑战,最后依据“新工科”教育理念提出未来车辆工程专业建设的建议,以期推动工程教育转型发展并为我国汽车行业提档升级提供人才保障。 | 冀杰 任玥 李云伍 吴飞 | 2019 | 高教学刊2019，0，25： | 20 |
| 7 | 白内障术后感染性眼内炎的治疗方法以及易感因素显示文摘目的:探讨白内障术后感染性眼内炎的治疗方法以及易感因素。 方法:回顾性分析2003-06/2013-06在我院确诊为白内障术后感染性眼内炎的患者8例8眼。所有患者均行手术治疗。术前均常规抽取房水及玻璃体液送细菌、真菌培养加药物敏感试验,观察分析患者病原菌及药敏情况,手术前后视力、术后感染控制情况及有无并发症等情况。 结果:术后随访6~12mo,8例患者手术后1,6mo视力与手术前视力比较显著提高,差异有统计学意义(P〈0.05);所有患者术后眼内炎症均得以控制,无1例出现术后并发症。8例患者中有7例检测到致病菌,其中4例为表皮葡萄球菌感染,3例为粪肠球菌D群感染;两种致病菌均对万古霉素敏感。易感因素有:高龄、糖尿病、慢性阻塞性肺病、肾功能衰竭、结核。 结论:尽早行前房冲洗联合玻璃体腔注药术或者玻璃体切割术联合玻璃体腔注药术均能够有效治疗感染性眼内炎。万古霉素是有效的抗菌药物。 | 王燕 庞龙 欧扬 冀杰 邱波 | 2014 | 国际眼科杂志2014，14，5： | 20 |
| 8 | 基于AOD-Net和SSD的雾天车辆和行人检测显示文摘为了提高智能汽车在恶劣天气下的环境感知能力,提出一种针对雾天环境下车辆和行人的检测方法。将AOD-Net去雾算法与SSD目标检测算法相结合,实现了城市交通雾天环境下的车辆和行人检测。利用去雾处理后的雾天图片和原始带雾图片分别进行目标检测模型训练,并在不同雾浓度等级的交通环境下进行车辆和行人检测,结果显示:AOD-Net与SSD网络相结合得到的检测mAP值可达75.8%,比SSD算法的mAP值高4.1%,表明AOD-Net与SSD网络相结合的算法能更加有效地检测带雾图片中的车辆和行人。 | 陈琼红 冀杰 种一帆 宫铭钱 | 2021 | 重庆理工大学学报(自然科学)2021，35，5： | 17 |
| 9 | 东升庙矿9号矿柱回收采空区围岩稳定性分析显示文摘以东升庙矿2#和11#矿床矿柱回收及空区处理项目为基石展开,目的是想在空区处理研究领域形成一套相对完善的空区处理关键性技术模式,通过开展东矿现场和室内试验研究,采用FLAC3D 4.0新版本数值模拟软件对空区围岩稳定性进行模拟分析,结合极限自然平衡拱理论对空区围岩可能冒落的范围进行预测,以便有效地控制地压,预防空区顶板围岩突然冒落造成矿山重大安全事故。我们对900 m中段以上9号矿柱回收过程进行了详尽的模拟研究,在9号矿柱回收过程中,空区上盘围岩的主要破坏形式主要为拉应力及剪应力超过屈服极限引发的塑性破坏,塑性破坏区域主要分布在空区上、下盘围岩隅角及32号矿柱上覆岩层内的部分区域。 | 张飞 王滨 菅玉荣 刘文刚 冀杰 | 2012 | 地下空间与工程学报2012，8，6： | 15 |
| 10 | 汽车主动悬架几种控制策略的比较研究显示文摘根据汽车二自由度主动悬架模型,结合振动控制的理论和技术,着重研究了被广泛应用的模糊控制、最优控制和模糊PID控制,并利用M atlab进行仿真,与被动悬架进行了比较。对车身加速度、悬架动挠度和轮胎动荷载3个性能指标进行了评价,不仅讨论了上述3种控制方法用于主动控制的优点,还指出了这些控制策略存在的不足。 | 冀杰 李以农 郑玲 罗铭刚 | 2006 | 机械科学与技术2006，25，6： | 14 |
| 11 | 基于有限状态机的车辆自动驾驶行为决策分析显示文摘将智能车辆的自动驾驶运动过程分解为车道保持、车辆跟随、车道变换和制动避撞4种典型驾驶行为,基于有限状态机方法建立各驾驶行为间的逻辑关系及状态切换过程,同时,构建了面向自动驾驶的虚拟危险势能场,并对其结构关键参数和驾驶行为决策触发阈值进行分析。利用MATLAB/CarSim软件对不同道路工况下的自动驾驶行为决策过程进行联合仿真,并利用比例车辆模型和机器视觉系统对提出的方法进行试验验证。仿真和试验结果表明,虚拟危险势能场与有限状态机相结合的方法能够满足智能车辆的驾驶行为决策需求并实现主要的自动驾驶功能。 | 冀杰 黄岩军 李云伍 吴飞 | 2018 | 汽车技术2018，，12： | 12 |
| 12 | 基于滑模控制理论的车辆横向稳定性控制显示文摘针对车辆在极限运动工况下转弯或变道行驶时的横向稳定性控制问题,建立以车辆横向速度、横摆角速度及车身侧倾角为状态变量的3自由度非线性动力学模型。在动力学分析的基础上,探讨依靠施加各车轮不同纵向制动力而产生辅助横摆力矩的方法来提高车辆在极限工况下的操纵稳定性。考虑到作为车辆状态变量之一的质心侧偏角难以测量,设计了基于车辆动力学模型及运动学关系相结合的质心侧偏角估计器。运用滑模控制理论,以车辆横摆角速度和质心侧偏角与相应的理想横摆角速度和质心侧偏角之差,作为车辆稳定性控制系统的两类控制输入变量,以车轮纵向制动力矩和方向盘转角为控制目标建立了联合滑模控制系统,通过计算机仿真表明,该控制方法可以有效改善车辆横向稳定性。 | 赵树恩 李以农 郑玲 冀杰 | 2007 | 重庆大学学报(自然科学版)2007，30，8： | 11 |
| 13 | 考虑舒适性的AEB避撞算法及仿真验证显示文摘为进一步优化汽车自动紧急制动系统的避撞算法,设计了考虑制动过程驾乘舒适性的制动减速度控制策略。通过设置制动减速度变化缓冲区对制动减速度及其变化率进行限制,得到满足舒适性条件的减速度控制曲线。基于AEB典型测试工况对设计的减速度控制曲线进行具体分析,提出了新的制动安全距离模型。最后,建立车辆纵向动力学模型并通过CarSim与Matlab联合仿真对提出的避撞算法进行仿真验证。仿真结果显示:提出的避撞算法能够在实现有效避撞的同时满足舒适性条件。 | 黄城 冀杰 陈琼红 种一帆 唐雨 | 2021 | 重庆理工大学学报(自然科学)2021，35，4： | 10 |
| 14 | 基于SegNet的非结构道路可行驶区域语义分割显示文摘为了增强自动驾驶车辆对非结构化道路中可行驶区域的场景理解能力,基于SegNet深度学习网络结构,提出了一种针对非结构道路的可行驶区域语义分割方法。在传统的卷积神经网络基础上,构建编码-解码深度卷积神经网络,用于自动习得图片中非结构化道路的特征,通过在数据集上进行训练和学习,得到图像语义分割模型,可直接用该模型预测非结构道路中的可行驶区域,实现自动驾驶车辆在非结构道路中行驶时的环境感知。实验结果表明,研究方法分割效果和精确度提升明显,Dice相似度和Jaccard相似系数均可达80%以上。 | 张凯航 冀杰 蒋骆 周显林 | 2020 | 重庆大学学报(自然科学版)2020，43，3： | 9 |
| 15 | 基于多传感器信息融合的车速估计方法显示文摘准确地测量计算车辆的纵横向速度是现代汽车控制系统的关键,在横摆角速度传感器、加速度计和车轮角速度传感器等多种汽车传感器所测得的信号基础上建立估计系统的状态方程和测量方程,通过汽车动力学模型计算出车辆的纵横向参考速度,最后用卡尔曼滤波技术对车速进行估计.并对参考车速误差的影响进行分析.仿真结果表明该方法估计效果好,误差小,具有可靠性和有效性. | 李以农 郝奕 郑玲 冀杰 | 2007 | 江苏大学学报(自然科学版)2007，28，4： | 8 |
| 16 | 中草药及其提取物治疗干眼症显示文摘目的 探讨中草药及其提取物治疗干眼症患者的临床疗效。方法 100例(200眼)干眼症患者作为研究对象,随机分成对照组与研究组,每组50例(100眼),对照组采用玻璃酸钠滴眼液滴眼治疗,研究组采用中药联合玻璃酸钠滴眼液滴眼治疗。观察并比较两组临床疗效、不良反应情况及治疗前后视功能影响。结果 研究组治疗后总有效率显著高于对照组(P<0.05);两组治疗后视功能评分均高于治疗前,且研究组治疗后视功能评分显著高于对照组(P<0.05);研究组不良反应总发生率低于对照组,但差异无统计学意义(P>0.05)。结论 中草药治疗干眼症患者可显著提高临床疗效,改善视功能,且无明显不良反应,因此中草药及提取物在治疗干眼症方面有着举足轻重的作用。 | 吕佳 邱波 冀杰 李振萍 张梅芳 | 2019 | 中国老年学杂志2019，39，17： | 8 |
| 17 | 基于最小模型误差估计的智能汽车路径跟踪控制显示文摘为提高分布式驱动电动智能汽车在自主循迹过程中关键参数的估计精度并降低模型不确定性对控制系统鲁棒性的影响,本文中提出了一种基于观测器的自适应滑模路径跟踪控制策略。首先,针对难以直接精确测量的车辆纵、侧向速度,建立了5输入3输出3状态的状态估计系统,并采用最小模型误差准则以降低估计过程轮胎的非线性特性带来的观测模型误差。接着,基于运动学模型,计算出了路径跟踪期望横摆角速度响应,并采用自适应滑模算法实现主动转向控制。考虑线控转向系统的潜在失效风险,引入径向基神经网络对系统不确定性进行在线估计。同时,设计了直接横摆稳定控制器并采用最优转矩分配策略,进一步提高车辆的稳定性。最后,对车辆状态估计和路径跟踪进行了Carsim/Matlab联合仿真,结果表明:基于最小模型误差准则的观测器能取得较可靠的估计结果,路径跟踪控制器能保证车辆具有较好的跟踪精度和鲁棒性。 | 任玥 冀杰 赵颖 梁艺潇 郑玲 | 2021 | 汽车工程2021，43，4： | 7 |
| 18 | 基于FLAC^(3D)的矿柱回收顺序数值模拟分析显示文摘矿柱回收顺序的选取对采空区处理过程中围岩的稳定性、安全性具有重大意义,矿柱回收顺序成为采空区处理课题研究的首要问题。采用FLAC3D,对东升庙铅锌矿2#采空区矿柱从一端到另一端顺序回采、从两端到中央推进回采、间隔跳采、从中央到两端推进这4种矿柱回收方法进行数值模拟,通过对比分析研究表明,比较合理的矿柱回收顺序为从中央向两端推进,可为安全生产提供保障。 | 张飞 王滨 巩志忠 崔志平 刘文刚 冀杰 | 2013 | 金属矿山2013，42，2： | 7 |
| 19 | 面向车辆主动避撞的三维虚拟危险势能场设计显示文摘为准确全面地反映车辆在不同道路工况下的车路一体化危险行驶状况,并通过主动避撞系统有效降低道路交通事故发生率,本文中分别利用三角函数和指数函数构建了道路和障碍物三维虚拟危险势能场,以实现车辆的主动避撞,并对其关键结构参数及其设计依据进行了分析,最后分别在恒速和变速障碍物的道路工况下进行了主动避撞仿真。结果表明,采用该方法,被控车辆能根据三维虚拟危险势能场跟随理想的路径并通过路径跟踪实现车轮的主动避撞。 | 冀杰 姬鹏 彭和 李云伍 | 2016 | 汽车工程2016，38，9： | 7 |
| 20 | 消朦灵方在糖尿病视网膜病变大鼠中的应用价值显示文摘目的:探讨消朦灵方在糖尿病视网膜病变(SD)大鼠中的应用价值。方法:随机将75只SD大鼠分为高剂量组、中剂量组、低剂量组、模型组及空白组,每组15只,除空白组外,剩余60只大鼠均造模成糖尿病视网膜病变大鼠,造模成功后,中药组依次给予6.8、3.4、1.7 mg/(kg·d)消朦灵方灌胃,模型组给予温开水灌胃,空白组给予0.9%氯化钠溶液灌胃,连续给药60 d。对比各组体重、血糖、白细胞介素6(IL-6)、血管内皮生长因子(VEGF)、白细胞介素1β(1L-1β)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)水平及细胞凋亡指数,并对各组视网膜组织光学显微镜下结构变化情况进行观察。结果:造模前,各组体重血糖水平比较,差异无统计学意义(均P>0.05);造模成功后第1天,高剂量组、中剂量组、低剂量组及模型组的体重均低于空白组,血糖高于空白组,差异有统计学意义(均P<0.05);治疗后,各组体重比较,差异无统计学意义(P>0.05);空白组、高剂量组血糖水平、IL-6、1L-1β、TNF-α、Ang-1、VEGF、VEGFR2蛋白及mRNA、细胞凋亡指数低于中剂量组、低剂量组及模型组,中剂量组血糖水平、IL-6、1L-1β、TNF-α、Ang-1、VEGF、VEGFR2蛋白及mRNA、细胞凋亡指数低于低剂量组及模型组,低剂量组血糖水平IL-6、1L-1β、TNF-α、Ang-1、VEGF、VEGFR2蛋白及mRNA、细胞凋亡指数低于模型组,差异有统计学意义(均P<0.05);高剂量组血糖、IL-6、1L-1β、TNF-α、Ang-1、VEGF、VEGFR2蛋白及mRNA水平与空白组比较,差异无统计学意义(均P>0.05);高剂量组细胞凋亡指数高于空白组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:消朦灵方能够降低糖尿病视网膜病变大鼠血糖水平,降低炎症水平,减少高血糖对视网膜的损害,降低细胞凋亡指数,促使视网膜各层组织、毛细血管恢复正常,改善神经纤维层水肿、内丛状层水肿及内核层空泡变性。 | 冀杰 罗艳华 孔宁 林斌武 | 2021 | 陕西中医2021，42，10： | 7 |
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