|
|
|
题名
|
作者
|
年代
|
出处
|
被引量
|
| 1 | 草莓收获机器人采摘执行机构设计与试验显示文摘设计了一套针对地垄栽培模式下草莓的无损伤自动采摘执行机构。该执行机构可在一定范围内对成熟草莓进行自主识别和精确定位,并以夹持、剪切果柄的方式摘取果实,从而实现草莓的无损伤采摘;所采用的控制方法对视觉传感器精度和机构重复定位精度依赖性较小,利于在进一步推广中控制成本。试验结果表明,该执行机构在实验室环境下对草莓的无损伤采摘成功率可达90%。 | 张凯良 杨丽 张铁中 | 2011 | 农业机械学报2011，42，9： | 49 |
| 2 | 高架草莓采摘机器人设计与试验显示文摘设计了一款针对高架栽培模式的草莓采摘机器人。该机器人由履带式行走机构、基于机器视觉的精密运动定位机构和一个可同步剪切夹持草莓果柄的末端执行器等机构组成,采用以ARM9为核心的分层式控制系统。温室内实地试验表明该机器人能够自主识别、定位并无损伤采摘高架栽培模式下的成熟草莓,采摘成功率可达88%,采摘单颗草莓时间为18.54 s。 | 张凯良 杨丽 王粮局 张丽霞 张铁中 | 2012 | 农业机械学报2012，43，9： | 48 |
| 3 | 草莓采摘位置机器视觉与激光辅助定位方法显示文摘以地垄栽培模式下的草莓为作业对象,针对草莓果实娇嫩易损的特点,采用直接撷取果柄的采摘方案,提出了一种图像处理与激光辅助测距相结合的草莓采摘位置自动定位方法。采用镜像匹配法计算草莓果轴的平面位置信息,进而在扇形激光束的辅助下,利用几何光学计算采摘位置在深度方向的距离。对自然环境下生长的长圆锥型草莓进行了试验,结果表明,对于机器人锁定采摘位置所需的导航数据,该方法的平均计算时间为381 ms,测距最大误差为1.6 mm,平均误差为0.5 mm。 | 张凯良 杨丽 张铁中 | 2010 | 农业机械学报2010，41，4： | 35 |
| 4 | 脐橙采摘机器人末端执行器设计与试验显示文摘针对脐橙无损采摘的需求,基于欠驱动原理设计了一种双V型手指脐橙采摘机器人末端执行器,主要由吸附机构、夹持机构和旋切机构3部分组成,吸附机构可以实现果实与果簇快速分离,夹持机构能够对果实进行无损稳定夹持,旋切机构可以将果实与果梗快速分离。建立脐橙数学模型并分析了手指工作空间。依据夹持机构的受力分析,并对关键部件进行了选型。结合电阻式薄膜压力传感器设计了手指的力反馈系统,使夹持机构达到稳定无损采摘要求。搭建末端执行器实体样机,以步进电机转速为因素,以单果采摘时间、采摘成功率和损伤率为指标,进行了105次采摘试验,根据试验结果,选取250 r/min作为最佳步进电机转速,此时单果采摘时间为1.76 s,采摘成功率为94.28%,损伤率为0。该文研究的脐橙采摘末端执行器采摘速度高、控制难度低、与机械臂集成度高,可为脐橙采摘机器人的整体研发提供参考。 | 徐丽明 刘旭东 张凯良 邢洁洁 袁全春 陈俊威 段壮壮 马帅 于畅畅 | 2018 | 农业工程学报2018，34，12： | 36 |
| 5 | 蔬菜自动嫁接技术研究现状与发展分析显示文摘嫁接在提高作物抗病能力、生长速度、单位产量,减少施肥、施药等方面具有积极作用,是多类蔬菜大规模生产的重要环节,而自动化嫁接能够有效提高嫁接效率和嫁接苗成活率,正在成为蔬菜商业化生产的刚性需求。本文对中国、日本、荷兰、西班牙、意大利等国蔬菜自动嫁接技术的研究现状和发展动态进行了分析;归纳出5项蔬菜自动化嫁接关键技术:幼苗机械化抓取技术,幼苗自动输送技术,砧、穗木切削技术,砧、穗木接合固定技术,自动嫁接系统控制技术,并逐一进行了阐述;最后对目前本领域的研究特点和发展趋势进行了总结和展望,认为蔬菜嫁接自动化程度将进一步提高,单机嫁接规模将进一步扩大,农艺、人工智能、人因工程等间接因素将为自动嫁接机未来的性能提升带来助力。 | 张凯良 褚佳 张铁中 尹权 孔艳山 刘展 | 2017 | 农业机械学报2017，48，3： | 30 |
| 6 | 草莓收获机器人末端执行器的设计显示文摘我国草莓种植面积广大,人工收获作业繁重,草莓的自动化收获问题亟待解决。为此,结合相关领域的研究现状,设计了一款草莓收获机器人的末端执行器。该末端执行器集成了目标识别定位、自身姿势调整和果柄夹持剪切等3个功能,具有体积小巧、成本低廉、使用安全和便携等特点,并且所有传感器和执行部件均采用低压直流供电。经样机实验证明,该末端执行器能够较好地完成预定任务。 | 张凯良 杨丽 张铁中 | 2009 | 农机化研究2009，31，4： | 23 |
| 7 | 玉米变量播种机单体驱动器的设计显示文摘国内电驱式玉米精量播种机所用电机驱动器和各类监测传感器大都直接连接在主控制器上,功能单一、播种行数难以拓展,无法满足变量播种作业对各个播种单体独立控制的要求。针对上述问题,搭建了基于STM32F103的单体驱动器硬件和软件架构,实现了排种器驱动电机的平稳驱动、转速调节、过流保护以及合格率、重播率、漏播率的播种质量检测;单体驱动器集成了CAN总线通讯模块,可通过增减单体驱动器便捷地实现播种机行数拓展。系统整体试验表明,单体驱动器和主控制器可以通过CAN总线完成转速指令和播种质量数据的交互;当作业速度在3~9 km/h之间时,单体驱动器驱动排种器播种合格率大于95.7%,重播率小于4.3%,漏播率小于1.4%,高于国标要求;播种质量检测模块与现有排种器性能检测仪的对比试验结果显示,在3km/h的作业速度,两者的检测结果最大差值为0.1个百分点,当前进速度逐渐上升时,两者的偏差逐渐增大,单体驱动器测得的3项指标都小于排种器检测仪,但在不同的速度梯度下,两者合格率相差不超过2个百分点,重播率不超过1.1个百分点,漏播率不超过0.9个百分点。综合而言,单体驱动器的整体功能良好。 | 丁友强 杨丽 张东兴 崔涛 张凯良 王满涛 | 2019 | 农业工程学报2019，35，11： | 23 |
| 8 | 气吸式玉米高速精量排种器直线投种过程分析与试验显示文摘为解决气吸式玉米精量排种器在高速作业条件下投种过程种子与导种管碰撞异位造成排种粒距合格率下降和排种粒距变异系数增大的问题,该文提出了一种利用推种装置配合种盘吸孔实现直线投种的方法,并对直线投种原理进行分析,阐明直线投种过程中种子与排种器的运动和力学关系,明确种盘吸孔曲线方程,确定了推种装置结构曲线参数方程。选取投种位置和作业速度为主要因素进行全因素试验,对试验结果进行显著性分析,确定了因素与指标的回归方程,以排种粒距合格率、漏播率以及排种粒距变异系数为寻优条件,确定较优的投种位置为直线推种区角度=15°,直线落种角度=21°,并进行验证试验。试验结果表明,作业速度12 km/h时,排种粒距合格率为98.68%,漏播率为0.69%,排种粒距变异系数为15.03%,与理论优化结果基本一致。进行了直线投种方式与原有阻气投种方式的对比试验,结果表明,各个作业速度下排种器性能指标均有所提升,且提升幅度随着作业速度的提高而增大,在作业速度14 km/h时,直线投种较原有阻气投种排种粒距合格率提高4.22个百分点,漏播率降低4.20个百分点,排种粒距变异系数降低4.55个百分点,采用直线投种方式可大大改善播种效果,提高作业速度。 | 李玉环 杨丽 张东兴 崔涛 张凯良 解春季 杨瑞梅 | 2020 | 农业工程学报2020，36，9： | 22 |
| 9 | 扰动促充机械式绿豆精量排种器设计与试验显示文摘我国绿豆种植机械化水平较低,多采用撒播或条播,良种浪费严重,针对该问题并结合种植地块小且分散,每穴2~3粒的农艺播种要求,设计了一种采用凹型携种孔兜种、导种槽促进充种、毛刷清种护种的扰动促充机械式绿豆精量排种器。分析了扰动促充力学关系,确定了导种槽、携种孔和清种毛刷参数的设计方法。采用离散元软件EDEM仿真优化方法,以携种孔的结构尺寸参数为试验因素进行了三因素三水平的正交仿真试验,确定了较优的携种孔参数组合为:携种孔长度10.5 mm、宽度6.5 mm、深度5 mm,对较优参数组合进行了验证试验,试验结果表明排种器的最优充种指数为96.05%,合格充种指数为1.64%,漏充指数为1.57%,与仿真优化结果一致。为考察排种器对速度的适应性,进行了速度单因素试验,试验结果表明作业速度小于等于8 km/h时,合格指数大于90%,漏播指数小于5%,重播指数小于2%。为验证排种器对不同品种绿豆的适应性,进行了品种适应性试验,试验结果表明所选绿豆品种的合格指数大于95%,漏播指数小于5%,重播指数小于3%,均满足设计要求。 | 李玉环 魏亚男 杨丽 张东兴 崔涛 张凯良 | 2020 | 农业机械学报2020，51，S01： | 16 |
| 10 | 玉米收获机自动对行系统设计与试验显示文摘为提高玉米收获机的对行质量,减轻驾驶员的劳动强度,设计了一套玉米收获机自动对行系统,包括自动对行感知系统和路径跟踪控制系统。感知系统由激光雷达、机械式对行传感器、陀螺转角仪等组成,激光雷达检测进入地块前的横向偏差,机械式对行传感器检测收获作业时的横向偏差,陀螺转角仪检测航向偏角。以纯追踪模型作为路径跟踪的控制方法,利用模糊控制原理动态调整纯追踪模型中的前视距离,结合收获机的运动学模型,确定收获机转向轮的期望转角,并通过Matlab/Simulink软件对模型进行仿真分析。将自动对行系统搭载于4YL-6型玉米收获机上进行田间试验,结果表明,激光雷达静态检测试验的偏差均值为0.0775 m,标准差均值为0.1309m,偏差在±15cm和±30 cm内的比例均值分别为80.5%和95%;激光雷达地头自动对行试验的平均调整距离为7.89m,平均偏差为0.146 m;基于机械式对行传感器的收获作业自动对行试验的偏差均值为0.0876m,标准差均值为0.0976 m,偏差在±15 cm和±30 cm内的比例均值分别为83.1%和100%。试验结果满足玉米收获机的对行作业要求,可为玉米收获机的自动对行提供理论支持。 | 张凯良 胡勇 杨丽 张东兴 崔涛 范亮亮 | 2020 | 农业机械学报2020，51，2： | 15 |
| 11 | 气吸式玉米排种器吸附姿态对投种性能的影响分析显示文摘为保证气吸式排种器高速作业状态下投种均匀一致,对玉米籽粒中占据比例较高且长、宽、厚变化较大的大扁形种子进行研究;通过理论分析探明,种子的吸附姿态影响投种稳定性,振动加剧导致投种均匀性不一致;采用DEMCFD耦合仿真的方法分析了影响投种性能的关键因素——种子吸附姿态,发现不同排种盘角速度下平躺姿态为主要吸附姿态,平躺种子比例越高,合格指数越高,侧躺种子和竖直种子共同影响重播指数和漏播指数;分析了影响投种性能的关键因素——投种时机,研究发现,提早投种状态下种子的主要姿态为竖直和侧躺,正常投种状态下平躺种子占绝大部分,延时投种状态下侧躺种子所占比例较高,合格指数与正常投种比例的变化趋势一致,增大种子平躺姿态的比例可有效提高播种质量。进行了风压和角速度匹配试验,结果表明,排种器在较优作业速度8~12 km/h范围内、风压在-4.5~-3 kPa区间内,合格指数不低于93.4%,漏播指数不高于4.5%,重播指数不大于3.1%,并通过高速摄像慢速回放得出,种子姿态变化情况与仿真结果一致,从而验证了仿真模拟的准确性。 | 丁力 杨丽 张东兴 崔涛 张凯良 钟翔君 | 2021 | 农业机械学报2021，52，7： | 10 |
| 12 | 基于农机农艺融合的枸杞机械化栽培模式探讨显示文摘枸杞是重要的药食材料,也是劳动密集型产业,尤其在采摘过程中,果实成熟期不一致,造成了人工采摘作业成本的急剧增加。在农村劳动力日益减少和人工成本急剧增加的情况下,实现机械化作业势在必行。但传统的栽培模式,枝条密集,枝叶果实混杂,已成为实现机械化作业的瓶颈。本文以机械化作业为视角,借鉴国内外现有成熟的果树栽培形式,提出了四种栽培模式:篱架式、水平式、Y型式和双龙门式,旨在探索农机农艺融合下的机械化作业新模式,为实现枸杞机械化、标准化、产业化的发展提供技术基础。 | 徐丽明 张凯良 吴刚 陈俊威 王荣炎 邢洁洁 刘旭东 袁全春 | 2017 | 新疆农机化2017，，1： | 10 |
| 13 | 《农学概论》课程体系改革与实践显示文摘工程教育专业认证和现代化农业的快速发展,对农业工程类专业本科生的人才培养提出更高的要求。《农学概论》是农业工程类专业基础课程,针对新的形势要求,进行课程体系改革,主要包括课程理念、课程目标、课程内容和考核方式等,建立'理论知识、生产实践、作物种植模式+农业机械'的'四位一体'的课程体系理念。通过教学实践,使学生从专业的角度和视觉,掌握农业的基本理论知识,通过校内实验、校外考察、调研实践、口头表达等有机结合,加深学生对专业的认识,增强学生的知识结构的衔接,提高学生的专业兴趣、学术写作能力、创新能力、动手能力和协同能力等,为后续的专业知识的学习奠定基础。 | 徐丽明 徐春城 王光辉 王庆杰 张凯良 崔涛 毛宁 | 2017 | 中国农机化学报2017，38，11： | 9 |
| 14 | 基于激光传感器的播种参数监测方法显示文摘目前玉米播种参数监测多采用红外光电监测的方式,易受灰尘和落种碰撞影响,且传感器安装在导种管的上部,双粒重叠种子在上部无法分开进而导致传感器计为单粒种子,计数准确率下降。针对以上问题,该研究提出一种基于激光传感器的播种参数监测方法。该方法以激光传感器为信号捕获源,采用单片机为主控制器,将传感器安装在导种管底端,实现对播种量、合格率、漏播率、重播率等参数的实时监控。抗灰尘模拟试验表明:采用激光监测的方法传感器能够在灰尘较大的工作条件下正常工作。在穿透透明物体的状态下播种数量监测平均相对误差不大于1.15%,合格率、漏播率、重播率监测平均绝对误差低于0.5个百分点。安装在导种管底端的激光传感器对从排种口排出的双粒重叠种子监测的准确率达到95.4%,而安装在导种管上部的红外传感器监测准确率低于7.0%。结果表明采用激光监测的方法具有可靠的工作性能,满足实际播种参数监测的需要。 | 解春季 杨丽 张东兴 崔涛 张凯良 | 2021 | 农业工程学报2021，37，3： | 8 |
| 15 | 组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划显示文摘为实现5自由度关节式组培苗移植机器人快速从培养瓶中取出组培苗而不与苗瓶产生碰撞,针对运苗和取苗作业过程对手爪运动路径和速度的要求,提出了分别在关节空间中采用5次多项式插值和直角坐标空间中采用沿空间直线运动的方式规划机器人的运动轨迹,建立了运动轨迹的数学模型,并结合实际工作过程,对机器人的运动轨迹进行了计算机仿真。仿真结果表明,规划的轨迹平滑连续,无抖动和停顿,能够保证机器人正常工作。实际运行情况表明,组培苗移植机器人基本上能按照规划的轨迹运行,平均位置偏差小于0.5 mm,满足移苗作业的精度要求。 | 杨丽 张铁中 张凯良 | 2008 | 农业机械学报2008，39，9： | 7 |
| 16 | 基于新工科新农科的《生物生产自动化与机器人》课程体系优化显示文摘现代农业的高速发展要求培养多学科交叉的创新型人才,教育部等部门发布'六卓越一拔尖'计划2.0,鼓励发展'新工科、新农科',大力推动新型人才培养。在新工科新农科的理念下,《生物生产自动化与机器人》提升课程目标和知识体系,着重强化案例剖析,提升教学内容,夯实教学实验操控,训练学生的理论与实践结合、解决实际问题的能力,构建学生发散型科研思维、提升专业基础技术和创新能力,为现代化农业培养创新型人才。 | 徐丽明 张宾 王红英 刘星星 张凯良 | 2021 | 农业工程2021，11，5： | 3 |
| 17 | 培养瓶内黄杨苗位置的机器视觉识别方法显示文摘根据培养瓶内黄杨组培苗的形态特点,提出从苗瓶底部识别瓶中单株苗位置的方法。200棵苗的实测数据表明,97%的苗株在根块上的生长位置距根块中心在1.5mm之内,该方案是可行的。建立了苗瓶图像采集系统,开发了从瓶底图像中提取根块图像,进行各根块区域标记,进而计算各根块中心的图像处理算法。对60瓶共240棵苗进行了图像识别,并测取根块中心位置计算值与实际苗株中心间的距离,试验结果表明:根块个数的识别成功率为92.05%,计算出的根块中心与实际苗株中心间的平均距离为0.85mm,满足了移苗作业的精度要求。 | 杨丽 张凯良 张铁中 | 2008 | 农业机械学报2008，39，10： | 2 |
| 18 | 汽车用少片钢板弹簧的结构与工艺分析显示文摘本文论述了汽车用少片钢板弹簧的应用概况与特点,少片钢板弹簧的结构和计算方法,并对少片钢板弹簧的工艺措施进行了分析。 | 陈丽彬 程勉宏 张凯良 | 2007 | 辽宁省交通高等专科学校学报2007，9，2： | 1 |
| 19 | 工科《农学概论》课程体系培养学生“世界—国家—家乡三位一体”情怀显示文摘作物与地域有很强的相关性,要求农业机械也具有很强的地域性。工科《农学概论》是农业工程专业基础课程,也是其他工科的选修课。为适应新形势下人才培养的要求,本课程的教学体系首先让学生掌握世界作物的起源和发展,培养他们'放眼世界'的情怀;让学生掌握我国作物的区域分布、种植模式和特点等,培养他们'胸怀祖国'的情怀;让学生撰写家乡作物情况、种植模式、农业机械现状、振兴乡村的对策、发展趋势等,培养他们'感恩家乡'的情怀。通过本课程的体系改革,培养学生具有'世界-国家-家乡三位一体'的格局和情怀,为现代农业工程事业培养有创新、有担当、高情商的工程技术后备人才。 | 徐丽明 徐春城 王光辉 王庆杰 张凯良 崔涛 毛宁 | 2019 | 教育教学论坛2019，，47： | 1 |
| 20 | 机械加工工艺设计中定位误差新算法显示文摘本文以实例了阐述了定位误差计算的一种新方法-尺寸链解析法,为批量生产中解决较复杂的定位误差计算问题,提供一种便捷的算法。 | 张凯良 铁维麟 | 1995 | 辽宁汽车1995，，2： | 0 |
您所在的机构暂未开通此部分的功能，请联系管理员