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| 1 | 新三水导电模型及其在低孔低渗储层评价中的应用显示文摘本文通过在饱和度方程中引入与岩石性质有关的岩性系数a,发展了原三水模型,更加突出了三水模型在解决低孔低渗储层中的优势。新三水模型在比较全面地概括岩石几种不同导电机理的同时,也考虑了岩石性质的影响。将此模型应用于腰英台油田的低孔低渗储层和砂泥岩地层中,取得了较好的效果。 | 张丽华 潘保芝 李舟波 莫修文 夏志林 徐卫良 | 2010 | 石油地球物理勘探2010，45，3： | 33 |
| 2 | 以学生满意度为依据改进高等学校教学工作显示文摘高等学校在当前的新形势下,可以实施学生满意战略,依据学生满意度的高低,指导学校的教学工作。通过学生满意度优选改进矩阵,找到影响学生满意度的关键因素,进行有针对性的改进,快速提高学生满意度,满足社会、学生的需要,提高学校竞争力,实现学校发展的良性循环。 | 徐卫良 黄忠林 | 2005 | 上海电机学院学报2005，8，4： | 28 |
| 3 | 机器人机构误差建模的摄动法显示文摘误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型. | 徐卫良 | 1989 | 机器人1989，3，6： | 24 |
| 4 | X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿显示文摘本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立 ,接着 ,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题 ,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案 ,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起 .应用Lyapunov稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性 .仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数 ,具有较高的控制精度 . | 王中华 王兴松 徐卫良 | 2002 | 东南大学学报(自然科学版)2002，32，1： | 16 |
| 5 | 机器人误差分析的蒙特卡洛方法显示文摘利用蒙特卡洛技术模拟具有任意概率分布的原始误差,抽样计算机器人手部位姿误差数模,然后在数值上完成机器人在其可达工作空间内的位姿精度的概率等高线、概率密度函数(频数直方图)和统计数字特征的分析.最后以一个六自由度关节型机器人为例,进行了数值计算。 | 徐卫良 张启先 | 1988 | 机器人1988，2，4： | 16 |
| 6 | 机器人模块化的结构设计研究显示文摘对模块机器人的结构进行分析设计,以长方体作为连杆模块,归纳出9种模块联结方式,3种关节模块形式,根据Plucker坐标法,建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组. | 费燕琼 赵锡芳 徐卫良 | 1999 | 机器人1999，21，3： | 15 |
| 7 | 振动料斗的研究状况与前景展望显示文摘振动料斗是一种利用振动对小型工件进行连续定向送料的装置,广泛用于食品加工、制药及电子元器件装配等许多生产领域。简要叙述振动料斗的基本工作原理、研究状况,基于作者的研究工作对振动料斗的发展前景进行了阐述。 | 韩良 徐卫良 | 1999 | 电子工业专用设备1999，28，1： | 13 |
| 8 | 结合滤波与优化的无人机多传感器融合方法显示文摘高精度实时状态估计是无人机安全飞行及执行各种任务的首要条件.多传感器(如视觉、惯性测量单元(IMU)和GPS等)融合可提高状态估计精度,并实现信息冗余,当其中某些传感器出现故障时,仍具有较好的鲁棒性.因此,本文提出结合滤波与优化的无人机多传感器融合方法,从而得到局部高精度、全局无漂移的状态估计.该方法主要分为卡尔曼(Kalman)滤波和全局优化两部分.卡尔曼滤波器作为主体融合框架,融合局部传感器(IMU)和全局传感器(经优化后的视觉、GPS、磁力计和气压计)信息得到全局位姿估计.由于卡尔曼滤波算法计算量较小,可以保证融合估计的实时性.全局优化则负责将有漂移的视觉惯性里程计信息与全局传感器(GPS,磁力计和气压计)融合对齐后,得到高精度的全局视觉估计.但优化输出会出现不连续且视觉处理存在延迟的问题.因此,将优化后的里程计再输入到卡尔曼滤波器中,从而得到高精度、实时无漂移的状态估计.最后结合具体无人机平台,进行了实际的飞行测试与定位实验,实验结果表明了本文方法的有效性和鲁棒性. | 代波 何玉庆 谷丰 杨丽英 徐卫良 | 2020 | 中国科学:信息科学2020，50，12： | 13 |
| 9 | 基于多目标粒子群优化算法的斜尖柔性针穿刺路径规划显示文摘针对斜尖柔性针在复杂环境下由入针点到达病灶位置的穿刺路径问题,提出一种基于多目标粒子群优化算法(MOPSO)的路径规划方法.对软组织内柔性针运动学模型进行分析,构建控制量与柔性针穿刺路径的关系;分析障碍物约束,建立障碍物约束的数学描述;然后,根据穿刺术的要求将穿刺精度、穿刺危险性和穿刺路径长度作为柔性针穿刺优化目标,将柔性针穿刺路径规划问题转化为多目标优化问题;建立了相应的多目标优化问题的数学模型,使用多目标粒子群优化算法对模型进行优化求解.最后通过仿真实验证明了所提方法的有效性,并仿真分析了穿刺路径的在线修正问题. | 霍本岩 赵新刚 韩建达 徐卫良 | 2015 | 机器人2015，37，4： | 12 |
| 10 | 基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制显示文摘为了提高无人机的风扰抑制能力,实现无人机安全飞行和精准控制,提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法.该方法不需要改变原有的控制器结构,在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈,从而实现更快速且更高精度的角度和位置跟踪,提升系统的扰动抑制能力.同时,为了将该算法部署在实际的无人机平台上,提出了一种简单、快速以及适用于加速度反馈的无人机参数辨识方法.结合该方法,将加速度反馈应用到一个六旋翼机上,并在户外持续风和阵风扰动环境下进行了实验验证.实验结果表明,加速度反馈增强型控制器可以有效地抑制这两种风扰,极大地提高了风扰条件下的无人机控制精度. | 代波 何玉庆 谷丰 王骞翰 徐卫良 | 2020 | 机器人2020，42，1： | 11 |
| 11 | 机器人工作空间分析的蒙特卡洛方法显示文摘利用蒙特卡洛技术随机抽样关节变量,由计算机直接生成并显示机器人手部参考点的样本图象,并将此图象硬拷贝至打印机输出,即可获得机器人工作空间(包括边界面、子空间曲面等)。文中给出了若干实例,以说明此方法的简便直观性. | 徐卫良 | 1990 | 东南大学学报(自然科学版)1990，20，1： | 11 |
| 12 | 冗余驱动仿下颌运动机器人工作空间分析及试验验证显示文摘根据人类下颌系统冗余驱动的生理特性,即下颌受颞下颌关节约束且受多于本身自由度数目的下颌肌肉驱动的特点,介绍了一种采用点接触高副模拟人体颞下颌关节的6PUS-2HKP(higher kinematic pair)冗余驱动并联机构来完成下颌运动,该机构可应用于牙科义齿性能测试.首先,建立机器人的坐标系,针对机构存在点接触高副的特点,分析和推导了冗余并联机构的独立位置参数和运动学方程.然后,采用下颌运动轨迹描记仪对实验对象下颌切点边缘性运动进行了采集.通过分析各驱动机构及点接触高副的运动范围,采用数值分析的方法获得了机器人的工作空间.最后,采用实验的方法,测量了仿下颌运动机器人做最大运动时下颌切点的运动轨迹.通过对比实验对象切点边缘性运动和工作空间仿真结果可知,该仿下颌运动机器人能够满足人类下颌运动空间要求. | 温海营 丛明 王贵飞 杜婧 徐卫良 | 2015 | 机器人2015，37，3： | 10 |
| 13 | 一种新型仿下颌运动机器人设计及运动性能分析显示文摘为实现高仿生性要求,基于机械仿生原理提出一种新型仿下颌运动机器人.首先,针对人类下颌系统驱动肌肉的分布不对称、作用力方向不同以及与上下颌连接点不共面的生物力学特性,建立基于6-PUS并联机构的仿下颌运动机器人.其次,推导其运动学反解方程和雅可比矩阵,并进行工作空间、奇异值、灵活度等运动性能分析,以验证机构设计的可行性.最后,在建立的虚拟样机平台上进行下颌运动仿真实验,对仿下颌运动机器人的轨迹及驱动系统进行分析,并与人类下颌真实运动进行比较.结果证明该仿下颌运动机器人能满足人类下颌运动轨迹真实性的要求. | 丛明 刘同占 温海营 杜婧 徐卫良 | 2013 | 机器人2013，35，2： | 10 |
| 14 | 一起二甲基甲酰胺急性中毒事故的调查显示文摘对某服装厂缝纫工中毒事件进行了调查 ,发现为溶剂二甲基甲酰胺中毒 ,主要临床表现为头痛、头晕、乏力及消化系统症状。指出应重视服装行业职业中毒的防治工作。 | 罗进斌 马福云 王晓红 方福贵 施达 徐卫良 方华俊 | 2000 | 中国工业医学杂志2000，13，4： | 9 |
| 15 | 机器人辅助针穿刺技术显示文摘机器人辅助技术一直是现代外科医学的重要研究课题.研究机器人辅助针穿刺技术不仅有重要的理论意义,而且在临床上可以有效地提高针穿刺的操作精度和手术质量,因而在微创外科领域具有广泛的应用价值.本文以刚性针和柔性针为贯穿线索,对已有机器人穿刺系统进行了简要介绍,并针对建模、规划、导航与控制等关键技术进行分析,较系统地介绍了机器人辅助针穿刺技术领域的研究现状,最后阐述了该领域面临的挑战性问题及未来发展趋势. | 赵新刚 杨唐文 韩建达 徐卫良 | 2013 | 科学通报2013，58，S2： | 8 |
| 16 | 基于等温吸附线的煤层气储层的测井评价技术显示文摘煤层气以吸附状态赋存在煤层中而有别于常规天然气,导致传统评价常规天然气储层的方法不再适于评价煤层.煤层气含量的计算是煤层评价中最重要的一个环节,总结对比前人应用地球物理技术评价煤层气含量各种方法得出,兰格缪尔等温吸附法是计算煤层气最合适的方法,因此被广泛应用到煤层气的评价中.一般的兰格缪尔等温吸附方程都是由某一温度下甲烷的等温吸附试验数据,得出适用于该温度条件下甲烷的等温吸附方程,而不能预测其它温度.本文针对烟煤和无烟煤提出了适于不同温度条件的等温吸附方程,此外还重点论述了在无煤心实验数据情况下的煤质测井分析方法. | 王志文 潘保芝 李舟波 夏志林 龚劲松 徐卫良 | 2010 | 地球物理学进展2010，25，4： | 7 |
| 17 | 空间开链和闭链连杆机构运动误差研究的微小位移合成法显示文摘本文提出了一种通用性强、适应面广和简单实用的连杆机构运动误差研究的微小位移合成法,该法直接对机构的各个运动参数误差和各个原始误差的微小位移矢量进行合成,建立机构的运动误差方程。用此法能方便地分析多种原始误差,如长度和角度结构参数(包括理论值为零的结构参数)的误差、运动副间隙和运动副轴线装配歪斜,引起的机构运动误差。与以前各种解析法相比,微小位移合成法无须对机构位移方程或机构约束方程求微分,从而避开了通过位移方程求解误差灵敏度的各种困难,特别当机构复杂和考虑运动副间隙时。本文应用微小位移合成法,建立了一般开链机构(机器人机构)和一般单环(多环)空间连杆机构的运动误差方程。另外就如何灵活选取参考坐标系、计算点和投影轴来简化所要建立的运动误差方程,作了一些讨论。最后,以空间RCCC机构,两环空间RSSR-SC机构和PUMA560工业机器人为例,演示了本文的方法。 | 徐卫良 张启先 | 1987 | 北京航空航天大学学报1987，14，1： | 7 |
| 18 | 可重组机器人运动学正逆解的自动生成显示文摘可重组模块机器人构形确定后 ,找出依序的连杆、关节模块 ,采用指数积 ( PME)法 ,自动生成运动学正方程 .把运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程 ,找出规律 ,分成 4个子问题 ,成功地运用 PME法得到自动求模块机器人逆解的算法——逆运动学指数积 ( PMEI)法 .Windows环境下正逆解的自动生成说明了该方法的可行性 . | 费燕琼 冯光涛 赵锡芳 徐卫良 | 2000 | 上海交通大学学报2000，34，10： | 7 |
| 19 | 苏北盆地低阻油层的测井解释评价方法研究显示文摘针对苏北盆地溱潼凹陷阜三段低阻油层 ,分析了其成因机理 ,阐述了低阻油层的测井响应特征 ,提出了使用神经网络和Sw Φ交会图两种方法定性识别低阻油层。通过先进的斯伦贝谢的PetViewPlus测井解释软件 ,形成了针对苏北盆地溱潼凹陷阜三段低阻油层的测井定量解释方法 ,并在测井油水层判别中引入束缚水饱和度方法 ,对低阻油层的认识和客观评价收到了良好的效果。 | 徐卫良 | 2004 | 江苏地质2004，28，3： | 7 |
| 20 | 突显行业特色的营销专业人才培养方案探讨显示文摘在对制造类企业进行调研的基础上,针对调研的结果与企业的要求,提出了符合制造类企业要求的能突出显示本行业特色的营销专业人才培养方案。方案通过改进课程设置,在学习营销基础知识的同时,注重机械、电气知识的传授,加强实践环节教学,着重培养学生的实际操作能力,突显自己的培养特色。 | 徐卫良 | 2006 | 上海电机学院学报2006，9，S1： | 6 |
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