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| 1 | 机械手时间最优脉动连续轨迹规划算法显示文摘为使机械手的作业效率达到最优,同时确保运动的平稳性,提出一种新的最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线插值方法构造启动和停止运动参数可控,且速度、加速度和脉动均连续的关节轨迹。将机械手运动学约束转化为B样条曲线的控制顶点约束,采用序列二次规划方法求解最优运动时间节点,进而规划出满足非线性运动学约束的时间最优脉动连续轨迹。仿真和试验结果表明,提出的轨迹规划方法为关节控制器提供理想的轨迹,使机械手在最短的时间平稳地跟踪任务空间的任意指定轨迹。 | 朱世强 刘松国 王宣银 王会方 | 2010 | 机械工程学报2010，46，3： | 86 |
| 2 | 基于矩阵分解的一般6R机器人实时高精度逆运动学算法显示文摘为解决现有的一般6R机器人实时逆运动学算法存在计算过程复杂和有增根的问题,提出一种优化的实时高精度算法。将6个基础逆运动学方程作变形处理,通过符号运算把目标矩阵从24阶降低到16阶,提高计算效率的同时消除了增根。采用矩阵特征分解方法求解关节变量,保证了算法的稳定性和精度。在VC++环境中编译和调用CLAPACK进行矩阵运算,所有计算过程采用C/C++语言和面向对象程序设计方法实现。求解实例表明,提出的算法能在平均1.37ms内得到一般6R机器人的16组逆运动学解,并使对应的正运动学末端位姿矩阵元素精确到小数点后12位,可用于实时高精度在线控制。 | 刘松国 朱世强 王宣银 | 2008 | 机械工程学报2008，44，11： | 40 |
| 3 | 爬壁机器人磁吸附组件优化设计与试验研究显示文摘针对工业生产需求,以安全吸附和灵活行走为设计目标,提出可吸附在钢制结构物壁面作业的爬壁机器人.阐述爬壁机器人机械结构及相关的工作原理,分别论述磁吸附爬壁轮、清洗回收组件等子系统的结构原理;为了防止机器人发生滑移、倾覆,分析爬壁机器人不同的失稳形式,建立爬壁机器人的静力学模型,得到爬壁机器人抗失稳的磁吸附力;为了确保磁吸附组件的质量最小、磁吸附力最大,通过引入磁质比,分析结构参数对磁吸附组件性能的影响,得到最优的结构尺寸.通过实验获取磁吸附组件的吸力特性和爬壁机器人的负载、运动特性,验证磁吸附组件优化设计的可行性. | 宋伟 姜红建 王滔 高振飞 杜镇韬 朱世强 | 2018 | 浙江大学学报(工学版)2018，52，10： | 32 |
| 4 | 中医对过敏性鼻炎病因病机的认识显示文摘目的:探讨过敏性鼻炎的病名、病因、病机,为临床治疗提供参考依据。方法:回顾性分析140例过敏性鼻炎患者的临床资料,总结过敏性鼻炎的病因病机。结果:通过140例患者进行回顾分析,发现过敏性鼻炎的病因分为内因和外因,外因概括为气候变化、风寒之邪、火热之邪,内因与患者的体质和经脉失调等情况相关;病机概括为肺气虚寒,卫表不固;脾气虚弱,清阳不升;肾阳不足,温煦失职;肺经伏热,上犯鼻窍等几方面,全部患者经中医辨证治疗后取得了满意的效果。结论:过敏性鼻炎应以预防复发为主,掌握患者的病因病机,有助于辨证施治,提高临床治疗效果。 | 朱世强 | 2017 | 内蒙古中医药2017，36，6： | 29 |
| 5 | 基于改进傅里叶级数的机器人动力学参数辨识显示文摘针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界条件的改进傅里叶级数作为激励轨迹,并根据条件数准则优化激励轨迹系数.考虑测量噪声的影响,采用最大似然法作为参数估计的方法.实验结果表明,采用所提方法的辨识结果能够准确重构机器人关节力矩值.且相比于传统的基于傅里叶级数的辨识方法,该方法提高参数辨识的精度. | 吴文祥 朱世强 靳兴来 | 2013 | 浙江大学学报(工学版)2013，47，2： | 27 |
| 6 | 基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器显示文摘为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度. | 刘松国 朱世强 王宣银 王会方 | 2009 | 浙江大学学报(工学版)2009，43，7： | 26 |
| 7 | 基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法显示文摘为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为'绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)'.以6自由度串联机器人'钱江一号'为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求. | 陈庆诚 朱世强 王宣银 张学群 | 2014 | 浙江大学学报(工学版)2014，48，1： | 26 |
| 8 | 具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划显示文摘为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性,提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列,保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以加加速度平方积分的最小值作为平滑性能指标,采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优,进而规划出最优平滑轨迹,解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、运动时间约束的问题。实验结果表明,该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点,与现有的三次样条轨迹相比,可有效降低轨迹跟踪误差。 | 刘松国 朱世强 吴文祥 | 2009 | 电机与控制学报2009，13，6： | 24 |
| 9 | 基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划显示文摘针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择. | 王会方 朱世强 吴文祥 | 2012 | 浙江大学学报(工学版)2012，46，4： | 22 |
| 10 | 基于栅格地图的移动机器人完全遍历算法——矩形分解法显示文摘提出移动机器人的一种新的完全遍历算法:矩形分解算法。首先通过机器人环境学习建立栅格地图,对环境中的障碍物实行矩形化建模。而后应用矩形化模型中的关键点将环境分解成为矩形块,最后在这个分块环境的拓扑图中寻找到一条Hamilton路径,机器人沿此路径即可实现对环境的完全遍历。为处理复杂的局部情况,又提出基于模板的局部环境处理算法。矩形算法的优点在于机器人可以实现完全自主的复杂环境遍历,并且可以处理未知障碍,从而使算法适合于任意非结构化的工作环境。 | 田春颖 刘瑜 冯申坤 朱世强 | 2004 | 机械工程学报2004，40，10： | 21 |
| 11 | 基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真显示文摘运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题。在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真。通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据。 | 程永伦 朱世强 罗利佳 刘松国 | 2007 | 机电工程2007，24，11： | 21 |
| 12 | 基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究显示文摘以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证了该算法解决逆解问题仅需0.087 ms,比传统的反变换法具有更优的实时性能;平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性.该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统. | 程永伦 朱世强 刘松国 | 2008 | 机器人2008，30，2： | 20 |
| 13 | 智能吸尘器的开发及设计显示文摘介绍一种能在无人情况下自主工作,并具有自动避障等功能的新型智能吸尘器的开发及设计,它自带电源,由单片机控制。 | 马翔 朱世强 吴海彬 | 2000 | 电子技术应用2000，26，8： | 17 |
| 14 | 6R机器人实时逆运动学算法研究显示文摘提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法.一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解.封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解.组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值,采用牛顿-拉夫森方法迭代出逆运动学精确解,适用于所有接近满足封闭解条件或一般算法条件的6R机器人.求解实验结果表明,整套算法最大算法时间约为2.03ms,为任意几何结构的6R机器人应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案. | 刘松国 朱世强 李江波 王宣银 | 2008 | 控制理论与应用2008，25，6： | 16 |
| 15 | 广德县2015年杂交水稻新品种展示试验显示文摘通过对10个杂交水稻品种的展示试验,进一步掌握了各品种在广德县的性状表现,为筛选适合广德县种植的高产、稳产、优质杂交水稻品种提供参考依据。结果表明,综合性状表现突出的有两优6188、徽两优882、丰优293、深两优865、Y两优896等品种,可选择以上品种作为2016年广德县主推品种。 | 陈志伟 金波 朱世强 黄翰林 陈刚 段务清 郑理顺 | 2016 | 农业工程学报2016，32，5： | 16 |
| 16 | 密切校企合作 做好工学结合显示文摘高职院校必须坚持校企合作、工学结合的办学方向。文章就目前我国校企合作、工学结合存在的主要问题及如何密切校企合作,做好工学结合,根据自身的实践与探索,从多方面作了阐述。 | 朱世强 闫金奎 | 2008 | 教育与职业2008，，26： | 15 |
| 17 | 海浪模拟的三维仿真研究显示文摘讨论了海浪模拟的Longuet-Higgins模型和双叠加法模型,给出了在计算机上实现其三维仿真的具体方法,并从波面细化、颜色处理和光照控制三个方面提出了对海浪模拟效果改进的方法。 | 朱世强 武星军 林建亚 | 1999 | 船舶工程1999，，6： | 15 |
| 18 | 基于传感应用的智能跑步机控制系统显示文摘在传统跑步机的基础上实现跑步机的智能化、数字化和友好的人机交互,给出了一种基于嵌入式多传感器技术的智能型数字化跑步机控制系统。该系统除了能够对跑步机速度、坡度、运动状态等基本功能进行稳定的控制外,还具有按键控制、语音控制、整合式触摸控制、电视多媒体信号采集、处理、显示等人机交互控制功能,更是具有智能感知、智能化安全保护、程序化健身方式等智能化和安全化考虑设计。 | 曹新星 朱世强 崔壮平 | 2011 | 传感器与微系统2011，30，2： | 15 |
| 19 | 双阀并联电液位置控制系统研究显示文摘讨论了一类电液位置控制系统,它由一个可连续调节流量的小流 量阀和一个开关型的大流量阀并联组成。对其稳定性条件、位置控制性能等进行了分析,并 以比例阀和开关阀并联系统为例,说明此类系统成本低廉,避免运用昂贵的大流量电液伺服 阀,特别适用于那些需要快速定位,定位精度高,并且工作时仅在小范围内需要调整的电液位置控制系统。 | 金波 朱世强 张光琼 林建亚 | 2000 | 机械工程学报2000，36，9： | 13 |
| 20 | 液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验显示文摘液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD设计软件、数值计算等方法,给出了液压驱动膝关节的设计过程,并通过MATLAB等仿真软件进行了验证。基于确定的模型参数,进行了结构设计及平台搭建,并进行了穿戴试验。仿真及试验结果表明,该方法设计的外骨骼膝关节可以满足步行及负重需求。在负重由10增加为20 kg时,即负重增加一倍时,膝关节的轨迹平均跟踪误差减小了0.05%,跟踪误差最大值增加了20.7%,但是相对于整个膝关节的活动范围,该误差仅占总活动范围的1.2%。该研究为优化液压驱动下肢助力外骨骼提供了参考方法,并可为直线执行器驱动外骨骼其他关节的优化设计提供参考。 | 靳兴来 朱世强 张学群 朱笑丛 潘忠强 | 2017 | 农业工程学报2017，33，5： | 13 |
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