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| 1 | 基于结构光焊缝跟踪系统的研究显示文摘焊缝自动跟踪对提高焊接过程的自动化程度是非常重要的,本文采用结构光视觉的方法对焊缝进行检测和跟踪,研制了一套焊缝自动跟踪系统.在图象处理方面采用'LOG滤波'和'图象分割滤波'等有效的方法,经实验证明,实际焊接时的跟踪误差小于±0.5mm,能够满足一般焊接的要求. | 岳宏 孙立新 李慨 蔡鹤皋 | 1999 | 河北工业大学学报1999，28，4： | 21 |
| 2 | 基于线结构光多道焊跟踪系统图像处理显示文摘由于在焊接过程中电弧闪烁、焊接飞溅和烟尘等干扰噪声非常强 ,成为结构光图像处理的一个关键问题。根据飞溅速度急快的特点 ,提出了多幅图像进行“与”操作的有效方法 ;采用组合滤波的方法来消除电弧光的干扰。此外 ,根据线结构光光带带宽恒定和连续的特点 ,采取了LOG滤波和图像分割滤波的有效手段。经实际焊接跟踪证实 。 | 孙立新 戴士杰 李慨 韩炜 蔡鹤皋 | 2002 | 焊接学报2002，23，3： | 15 |
| 3 | 机器人焊接大型接头多道焊填充策略显示文摘提出了一种可用于机器人焊接大型V形焊接接头多道焊填充策略。通过分析各种焊道截面形状 ,给出V形接头第一层敷设一道焊道 ,由第二层开始每增加一层也相应的增加一道焊道的敷设方法 ;在采用等截面积焊道的条件下 ,推导出从第二层开始以后有近似相等的层高 ,从而提出了设定多道焊焊接层数以及每层焊道数的规划方法。该填充策略具有各焊道截面积相等、所有焊道的焊接参数均相同、规划简单及适应性强的优点 ,克服了以往填充策略中焊接参数频繁变化、焊接质量不易保证的不足。试验表明 。 | 李慨 戴士杰 孙立新 岳宏 | 2001 | 焊接学报2001，22，2： | 14 |
| 4 | 碳纤维复合材料/钛合金叠层板振动辅助钻孔技术显示文摘碳纤维复合材料(Carbon fiber reinforced plastic,CFRP)/钛合金(Titanium alloy,Ti)叠层板材料两种材料加工性能差异极大,且钛合金导热系数和弹性模量低,极易产生高温螺旋长屑,不仅会影响自身孔表面质量,也会划伤和热损伤碳纤维复合材料层,这是该材料加工的主要难点。本文搭建了超声-低频振动钻孔试验台,在切削温度、钻孔质量和切屑形态等几个方面,对普通、旋转超声和轴向低频振动辅助等3种钻孔方式进行了对比分析,并对钛合金切屑造成的CFRP层损伤进行了机理探索。研究表明:相比普通钻孔,引入旋转超声和轴向低频振动可降低钻孔温度,提高钻孔质量。特别是轴向低频振动辅助钻孔方式,可有效打断钛合金切屑,切削温度比普通钻孔方式降低约45%,减轻了钛合金切屑对CFRP层的损伤,提高了钻孔质量。 | 侯书军 高晓星 李慨 裴腾飞 曲云霞 | 2018 | 南京航空航天大学学报2018，50，3： | 11 |
| 5 | 基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统显示文摘设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统。在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件。设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制。采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改。实验结果表明:该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4~0.4 mm以内,满足实际焊接工程的需要。 | 李慨 张庭 | 2011 | 中南大学学报(自然科学版)2011，42，4： | 8 |
| 6 | 基于虚拟仪器的管道环焊机器人测控系统显示文摘本文建立了基于虚拟仪器的管道全位置环形焊接机器人测控系统。在分析管道焊接机器人特点的基础上,设计了由PC和NI-PCI7344、NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件。实验表明该,该测控系统运行稳定可靠,可以适应复杂地形处油气管道的全位置环形焊接。 | 李慨 岳宏 赵海文 刘今越 蔡鹤皋 | 2006 | 仪器仪表学报2006，27，z1： | 7 |
| 7 | 基于自适应共振人工神经网络的焊缝类型自动识别方法显示文摘介绍一种用自适应共振人工神经网络自动识别焊缝类型的方法。该方法首先根据不同类型的焊缝对电弧光和激光光带的影响, 将弧焊焊缝划分为 4 种类型, 在此基础上, 确定焊缝的特征参数, 并组成训练样本数据库, 由此抽取焊缝图像特征。制做 A R T2 人工神经网络分类器, 将 4 类焊缝的权值保存在其长期记忆层, 在实际分类时, 用 C C D 摄像机将检测到的焊缝特征参数输入, 处理后得到焊缝类型。对实时焊接过程中的焊缝进行跟踪实验, 跟踪精度在±05 m m 之内。 | 岳宏 孙立新 李慨 蔡鹤皋 | 1999 | 中国机械工程1999，10，8： | 7 |
| 8 | 基于PRO/E的活塞机构运动仿真及应用显示文摘机构的运动仿真分析能够有效的解决运动过程中位移、速度、加速度、力的测量,零件间的干涉、作用力、反作用力等问题。以活塞机构的运动仿真为例介绍了Pro/E运动仿真分析的具体步骤,并对活塞机构运动仿真仿获得的数据进行分析,以对其设计的机构做出评价,检验其是否已满足设计要求。仿真结果表明设计与装配符合设计要求,活塞运动正常,没有出现卡死或漏气现象。 | 戴士杰 侯建英 管啸天 李慨 | 2008 | 微计算机信息2008，24，31： | 5 |
| 9 | 基于动力学系统移动焊接机器人焊缝跟踪控制显示文摘为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑。在选定系统Lyapunov函数基础上,证明了所选取的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性。 | 张庭 李慨 戴士杰 肖淑梅 黄鹤 | 2009 | 系统仿真学报2009，21，21： | 4 |
| 10 | 基于结构光焊缝图像预处理的研究显示文摘为了可靠跟踪焊缝,需要对结构光视觉传感器采集的焊缝原始图像进行预处理,以消除噪声的影响.首先采用一维高斯型拉普拉斯滤波器处理图像,将尺寸与激光光带宽度相差较大的噪声变为离散的小块噪声,然后采用邻域均值滤波进行平滑处理.针对焊缝图像灰度分布随机变化的特点,采用最大方差阈值法自适应选取阈值分割图像,将图像二值化.采用标记法去除小区域噪声,获得清晰的焊缝图像,为后续提取焊缝特征奠定坚实基础.实验表明,该预处理方案可满足实时焊缝跟踪的需要. | 李慨 岳宏 张毅 蔡鹤皋 | 2007 | 河北工业大学学报2007，36，5： | 4 |
| 11 | 小波变换信号消噪技术研究显示文摘通过对信号与噪声奇异性分析,给出信号与噪声的小波变换模极大值在各个尺度上的表现截然相反的结论,并给出了一种非线性的消噪方法.该方法与传统的消噪方法不同,即不同于低通滤波器滤波,而是根据信号与噪声的奇异点性质不同进行滤波.实验结果表明,这种方法在改善信噪比的同时,又保持相当高的时间分辨率,并且计算简单,有很好的去噪效果. | 戴士杰 吴晓龙 李慨 岳宏 | 2003 | 河北工业大学学报2003，32，1： | 4 |
| 12 | 基于PID控制的自动分拣搬运机器人的设计显示文摘为实现物流配送的智能化、自动化,提高工作效率,降低物流成本,对自动分拣搬运机器人进行研究。以单片机控制技术为基础,建立了机器人的运动学模型和动力学模型,分析PID控制算法,依据RFID读卡技术,实现了物品的搬运与自动分拣。最后通过仿真实验验证了系统的可行性。 | 李彦军 李慨 | 2018 | 机械研究与应用2018，31，3： | 3 |
| 13 | Seam tracking control for mobile welding robot based on vision sensor显示文摘To solve the seam tracking problem of mobile welding robot,a new controller based on the dynamics of mobile welding robot was designed using the method of backstepping kinematics into dynamics.A self-turning fuzzy controller and a fuzzy-Gaussian neural network(FGNN) controller were designed to complete coordinately controlling of cross-slider and wheels.The fuzzy-neural control algorithm was described by applying the Gaussian function and back propagation(BP) learning rule was used to tune the membership function in real time by applying the FGNN controller.To make the tracking more quickly and smoothly,the neural network controller based on dynamic model was designed,which utilized self-learning and self-adaptive ability of the neural network to deal with the partial uncertainty and the disturbances of the parameters of the robot dynamic model and real-time compensate the dynamics coupling.The results show that the selected control input torques make the system globally and asymptotically stable based on the Lyapunov function selected out;the accuracy of the proposed controller tracing is within ±0.4 mm and can satisfy the requirements of practical welding project. | 张庭 李慨 杨静 | 2010 | Journal of Central South University2010，17，6： | 3 |
| 14 | 多智能体技术在机电系统中的研究与应用显示文摘针对现代机电系统对可靠性和工作效率的要求日益提高的现状,提出了一种构建集成诊断、控制和监控的分散系统新思路。利用多智能体的概念,建立了集成诊断、控制和监控系统模型,分析了模型的组成和工作原理。该系统模型已成功应用于新开发的包装装箱生产线的控制与故障诊断。 | 李铁军 李慨 赵海文 沈志忠 | 2004 | 计算机集成制造系统2004，10，F12： | 3 |
| 15 | 轴向低频振动辅助皮质骨钻削的钻削力和温升显示文摘为了研究轴向低频振动钻削方式在皮质骨钻削中对钻削力和温升的影响,基于一种自主研发的低频振动钻削设备,对常规和轴向低频振动辅助皮质骨钻削的钻削力和温升进行了实验,建立了钻削力和产热速率模型。实验结果表明:轴向低频振动钻削方式的进给力和转矩明显减小,温升降低了3~5℃;通过统计方法确定主轴转速是影响钻削力和温升的最显著因素,并进行了双目标优化。模型计算结果与实验数据趋势相吻合,可以认为轴向低频振动产生的钻头与骨组织周期性分离运动是钻削力和温升减小的主要原因。 | 白小帆 侯书军 李慨 曲云霞 | 2021 | 中国机械工程2021，32，3： | 3 |
| 16 | 专用液压机及其PLC控制系统设计显示文摘设计了一种集机、电、液于一体的专用液压机。文中给出了该机液压系统的工作原理,根据机构的工作要求设计了其PLC控制方案,并给出了硬件配置图。 | 杨杰 戴士杰 李慨 李铁军 岳宏 | 2005 | 液压与气动2005，29，8： | 3 |
| 17 | 基于法向修正与位置滤波的散乱点云去噪算法显示文摘为解决传统点云去噪算法易造成模型的过光顺和局部失真问题,提出一种基于法向修正与位置滤波的散乱点云去噪算法。首先利用主成分分析(PCA)算法初估点云法向,对采样点的邻域点法向进行双边加权,利用加权后的邻域点法向之和估计原采样点的高精度法向;利用采样点与邻域点的平均距离及距离偏差在采样点法向上投影的标准差控制滤波参数的取值,使滤波参数能随采样点的局部几何特征自适应变化;最后将修正后的法向和参数自适应的高斯核函数结合,构建新的点云滤波模型。实验结果表明:修正后的法向偏差均方根为0.0624 rad,滤波后的点云数据的最小平均误差为0.0167 mm,最小均方根误差为0.4636μm,最大误差为0.0332 mm。该算法有效地避免了模型的过光顺和特征细节失真。 | 戴士杰 东强 季文彬 李慨 任永潮 贾瑞 | 2023 | 传感器与微系统2023，42，2： | 3 |
| 18 | 面向振动颗粒康复仪按摩强度的模拟与分析显示文摘振动颗粒康复仪中,颗粒的运动特性影响康复效果,颗粒运动特性与康复仪的激振频率及颗粒层深度有关,为探究这些参数对按摩强度的影响,利用EDEM软件对康复仪按摩过程进行数值模拟。随着振动频率的增加,颗粒流对肢体模型的法向冲击按摩和切向摩擦按摩强度逐渐增大;随着颗粒层由浅到深,颗粒流对肢体的冲击按摩和摩擦按摩强度逐渐增大。募集志愿者参与试验并对康复仪按摩强度进行主观评价,得出结论与仿真一致。根据康复仪激振频率及颗粒层深度对颗粒流按摩特性的影响,为截肢患者选择合理的治疗方案。 | 曲云霞 王梦迪 侯书军 李慨 白小帆 王世阳 | 2019 | 机械设计2019，36，5： | 3 |
| 19 | 结构光焊缝检测传感器设计理论的研究显示文摘对电弧光的干扰进行了深入的研究 ,建立了电弧干扰的光照模型 ;依据透视变换理论 ,给出了光源倾斜照射和摄像机倾斜接收情况下 ,被检测物体与摄像机之间的一般坐标变换数学模型。这两个模型对结构光传感器的设计具有非常重要的指导意义 ,基于这两个模型设计的结构光传感已在自动焊接实验中获得了成功的应用。 | 孙立新 韩炜 刘冰清 李慨 张明路 岳宏 蔡鹤皋 | 2003 | 光学学报2003，23，2： | 2 |
| 20 | 一种人体臀部肌肉-骨骼系统的3D建模方法显示文摘坐具是人们工作和生活常用工具,其舒适性直接影响人体健康。研究使用不同坐具时人体臀部肌肉-骨骼的受力情况,成为了改善坐具性能的重要研究方法。Spiral computed tomography(CT),Magnetic Reso⁃nance Tomograph(MRT)断层扫描数据可以观察不同片层组织变形情况,但是很难量化应变能、剪切力等力学参数。为获取坐姿状态下臀部组织、骨骼的力学特性,需要建立其姿态下的3D生物力学模型。由于国内尚未引进坐姿的MRI设备,坐姿情况下的臀部外廓形提取成为了建立模型时需要解决的重要问题。为解决这一难题,搭建了可用于模仿坐姿的臀部外廓形测量系统。通过Mimics、Solidorks、Geomagic studio等软件工具建立了臀部-肌肉骨骼系统的3D生物力学模型。该模型可通过有限元仿真,深层次地分析臀部组织内层的受力情况,从而用于座椅及轮椅的舒适性研究或压疮的病理研究。 | 刘圣慧 曲云霞 高晓星 李欣业 侯书军 李慨 | 2020 | 河北工业大学学报2020，49，1： | 2 |
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