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| 1 | 仿生攀爬机器人的步态分析显示文摘面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作。给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态。在ADAMS仿真环境下,对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比。仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据。 | 江励 管贻生 蔡传武 朱海飞 周雪峰 张宪民 | 2010 | 机械工程学报2010，46，15： | 38 |
| 2 | 双爪式爬杆机器人的夹持性能分析显示文摘双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机器人抓夹圆杆时的夹持力封闭性问题,对封闭性进行论证。分别分析机器人进行平面攀爬和空间攀爬时对支撑端夹持器产生的负载形式,建立其力平衡模型。基于该模型,计算夹持器的各种尺寸参数对夹持性能的影响,并对计算结果进行系统的分析。通过几组攀爬夹持试验对提出的夹持模型进行验证。结果对夹持器的设计和攀爬安全性的保证具有重要的参考和指导意义。 | 江励 管贻生 周雪峰 杨铁牛 苏满佳 吴鸿敏 | 2016 | 机械工程学报2016，52，3： | 30 |
| 3 | 工业机器人的结构分析与优化显示文摘文中以Adams和Ansys为平台,提出了一种工业机器人的结构分析与优化方法.首先对工业机器人进行有限元静态和动态分析,寻找其最薄弱的零件和部位,然后对最薄弱的零件和部位进行拓扑优化与尺寸优化,获得Pareto解集.将该方法应用于某型号搬运机器人,结果显示,优化后的机器人在整机质量只增加6%的情况下,绝对静态变形降低了78.1%,第一阶固有频率提高了49.6%,表明该方法具有很好的优化效果和工程实用性. | 管贻生 邓休 李怀珠 尹振能 吴文强 江励 | 2013 | 华南理工大学学报(自然科学版)2013，41，9： | 21 |
| 4 | 一个模块化机器人平台的设计显示文摘为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及具体实现细节,最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人,并对这些机器人系统进行了仿真和实验.实验结果证明了该模块化设计方法的可行性和优越性. | 周雪峰 江励 朱海飞 蔡传武 管贻生 张宪民 | 2011 | 华南理工大学学报(自然科学版)2011，39，4： | 15 |
| 5 | 双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制显示文摘探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性. | 蔡传武 管贻生 周雪峰 江励 朱海飞 吴文强 张宪民 张宏 | 2012 | 机器人2012，34，3： | 14 |
| 6 | 爬杆机器人能量最优攀爬运动规划显示文摘以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象,提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法.首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述,然后提出了一种能量最优运动规划方法,包括下层关节轨迹规划器、上层路径规划器以及优化路径搜索算法.最后,为了验证此种能量最优运动规划方法的有效性,给出了Climbot攀爬运动的算例,并对计算的结果进行了详细的分析.计算结果反映了该运动规划方法的有效性和可行性. | 江励 管贻生 王建生 周雪峰 苏满佳 | 2017 | 机器人2017，39，1： | 10 |
| 7 | 云南陆良县薛官堡墓地发掘简报显示文摘2012年和2013年,中国社会科学院考古研究所等对云南陆良县薛官堡墓地进行了发掘,墓葬均为土坑竖穴墓,随葬品有铜器、铁器、陶器、玉石器、玻璃器、漆木器、钱币和铜镜等。墓葬的主体年代应在西汉时期,文化面貌有较强烈的地方特色,因此判断该墓地为西南夷某地方部族的公共墓地。 | 杨勇 朱忠华 王洪斌 张逊 李常洪 王堂宽 王宗源 江励 杨丽芳 朱峰 梁建荣 孙策 李金凤 杨建华 陈昱文 李存信 刘成武 | 2015 | 考古2015，，4： | 5 |
| 8 | 高速电脑绣花机结构优化设计显示文摘针对国产链目毛巾绣电脑绣花机主轴电动机转速超过1 000 r/min时容易出现振动噪声过大、断线率增加,甚至机械结构卡死等现象,对现有国产机器的机械结构进行分析,对其针杆的运动学特性进行研究,分析导致故障产生的原因。根据这些原因对绣花机的机械结构进行优化设计,并通过优化凸轮机构轮廓曲线提高了针杆机构运动的柔顺性。在ADAMS环境中对机构优化前后的动力学特性进行仿真,仿真结果表明,优化后针杆机构最大受力减小约50%。最后对绣花机高速刺绣时的振动性能进行测试,实验结果表明,优化后绣花机振动幅度远小于允许范围,机器性能得到了明显改善。 | 周俊荣 江励 | 2018 | 纺织学报2018，39，1： | 4 |
| 9 | 长径比差异对牙种植体-颌骨界面的应力分布影响显示文摘目的探讨不同长径比下牙种植体-颌骨界面的应力分布差异,为新型牙种植体结构的设计提供依据。方法运用Geomagic studio、SolidWorks和ANSYS Workbench软件建立下颌骨三维有限元模型,并根据种植体颈部有、无螺纹分成A、B两组进行仿真实验,对下颌磨牙分别施加不同的斜向咬合力和垂直向咬合力,对比分析牙种植体和周围骨组织的应力分布情况。结果长径比相同的情况下,同一种植体模型在斜向载荷作用下的等效应力峰值明显高于垂直载荷;在斜向和垂直两种载荷作用下,A、B组种植体模型应力主要集中于种植体颈部。斜向载荷作用下,A、B组种植体应力变化范围分别为144.74~374.67、161.52~475.38 MPa;垂直载荷作用下,A、B组种植体应力变化范围分别为101.28~187.40、110.08~210.32 MPa,A组种植体模型最大应力显著小于B组。结论临床上医生可根据长径比2.67初步选择标准种植体,同时结合患者颌骨状况进行选择。 | 周钰琳 毛志红 王建生 江励 | 2019 | 医用生物力学2019，34，3： | 4 |
| 10 | 动车开闭罩装配吸盘夹具系统设计与分析显示文摘为提高动车组开闭罩的装配效率,降低工人的劳动强度,配合机械手装配,针对开闭罩不规则的外形和易损伤的材质,提出一种专用吸盘夹具。该吸盘夹具能够适应开闭罩不规则的外形,容许开闭罩加工误差,实现配合机械手完成自动装配任务。在设计中实行多种防掉落方案,保证系统的安全性,通过对每个吸盘进行受力分析,运用有限元分析法确定吸盘夹具的易损位置,指导吸盘夹具后期维护。对开闭罩进行变形分析,避免安装过程对工件造成损伤。该吸盘夹具大幅缩短装配时间,降低装配难度,取得了很好的实际应用效果。 | 杨智才 林群煦 刘胜祥 江励 翟玉江 范全福 | 2020 | 制造技术与机床2020，，2： | 3 |
| 11 | 广钢危险源辨识及控制技术实践显示文摘本文介绍广州钢铁企业集团通过定性、定量方法进行危险源辨识的实践经验,总结出对危险源从宏观和微观上进行控制管理的有效模式,为冶金企业的安全管理提供借鉴。 | 江励升 | 2005 | 中国安全生产科学技术2005，1，3： | 2 |
| 12 | 两轮自平衡小车建模及LQR控制算法设计显示文摘为了提高两轮自平衡机器小车建模的准确性,提出了一种加入拉格朗日乘子函数精确建立两轮自平衡小车动力学模型的方法,利用拉格朗日方程推导出是否引入拉格朗日乘子函数的两轮自平衡小车系统的动力学方程。将动力学方程求解的结果数据与ADAMS模型中的仿真数据进行对比。基于LQR算法设计两轮自平衡小车的控制器,将该算法分别在ADAMS与Simulink中设计实现并对比实验数据。仿真数据比较结果表明,两个独立仿真环境下的数据结果几乎一致,验证了该建模方法的准确性以及控制算法的有效性。 | 龙周 汤健华 江励 黄辉 陈荣满 | 2021 | 机电工程技术2021，50，9： | 2 |
| 13 | 一种混联自动抛光机器人控制系统的设计显示文摘针对当前自由曲面金属的表面抛光还停留在人工操作、加工效率低、质量不稳定的现状,设计出一款具有抛光力自适应的混联抛光机器人系统.该机器人系统适用于平面、弧面、回转体等多种金属表面的抛光打磨.通过PLC对该抛光机器人系统的3个伺服电机及2个力平衡气缸进行控制,实现机器人的自动抛光功能. | 江励 杜天才 徐文杰 林少佳 陈竞维 | 2017 | 五邑大学学报(自然科学版)2017，31，2： | 2 |
| 14 | 基于多传感器反馈的软体夹持器位置反馈方法显示文摘由于软体夹持器的自由度较多,需要多个观测量同时进行观测,然而软体驱动器制作材料、作业方式的特殊性及对传感器柔韧性、可自由弯曲的要求等,导致目前软体夹持器可观测量较少、位置反馈的精度不高、可控性能较差。文中通过驱动器结构设计、结合多个传感器增加了软体驱动器可观测量的冗余度,并借由驱动器弯曲变形的数学模型搭建驱动器末端位置反馈模型,提高了软体驱动器末端位置反馈的精度。实验表明,经过位置反馈后,其观测误差能控制在在0~3 m m之间。 | 陈晓波 汤健华 江励 赖根 | 2021 | 机械工程师2021，，11： | 1 |
| 15 | 三金片绣自动送片装置机构创新设计及优化显示文摘传统三金片绣花机送片装置采用五个步进电机进行驱动,其中三个用于独立驱动三种金片送片机构,一个用于调整送片位置,最后一个用于装置的升降。该装置使用电机数量过多,体积庞大,可靠性低,且编写控制程序较为繁琐。针对该问题,对该装置进行了创新设计,创造性的设计出一种可控离合机构,通过该机构实现了一个步进电机对三种金片送片机构的控制。然后,以切换时间为优化目标对该机构的杆长参数进行了优化。经过生产实践验证了该机构创新设计的可行性及有效性。 | 周俊荣 江励 唐贵龙 | 2017 | 机械设计与制造2017，，8： | 1 |
| 16 | 基于骨架的气动软体仿人手指设计与仿真分析显示文摘针对现有的软体机械手手指存在弯曲形态单一、运动范围小等缺点,设计了一款基于骨架的气动软体仿人手指。该手指由3个弯曲驱动器和2个伸长驱动器的交叉组合而成,既能通过弯曲驱动器灵活地实现复杂弯曲动作,又能通过伸长驱动器控制运动范围。文中通过对基于骨架的气动软体仿人手指结构进行设计,使用Abaqus仿真软件对弯曲驱动器和伸长驱动器进行有限元仿真分析,得到2种软体驱动器在不同参数下的气压-位移变化曲线。根据仿真结果可以得到最佳结构参数,同时说明该软体仿人手指的设计具有可行性。 | 刘乐章 江励 汤健华 | 2021 | 机械工程师2021，，9： | 1 |
| 17 | 腹腔微创手术器械的设计与运动学分析显示文摘为了提高微创手术器械的灵活性和满足工作空间的要求,设计了一款由钢丝绳驱动的微创手术器械.首先,基于D-H参数法和几何分析法对手术器械的末端执行器建立数学模型,进行正运动学和逆运动学分析,然后采用蒙特卡洛法分析其工作空间.最后进行了样机的弯曲测试实验,实验表明末端执行器的腕部关节具有良好的灵活性,能满足腹腔微创手术对于手术器械的灵活性的要求. | 王宏民 林荣耀 陈毅 江励 王天雷 黄辉 梁艳阳 | 2021 | 五邑大学学报(自然科学版)2021，35，4： | 1 |
| 18 | 基于强化学习的抛光机器人主动力控制研究显示文摘针对工业应用的抛光设备价格昂贵且对于复杂曲面工件实用性不强的问题,研发一种五自由度混联抛光机器人。首先结合主体机构和控制系统介绍抛光机器人系统,然后结合动力学仿真验证该恒力控制模型应用于抛光机器人的可行性。最后结合强化学习的深度Q网络算法求解得主动力控制策略,理论上初步证明该策略针对复杂轮廓的工件获得良好的恒力控制效果。 | 张活俊 江励 汤健华 黄辉 | 2020 | 机械工程师2020，，9： | 1 |
| 19 | 一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法显示文摘在分析了复杂工件在工业机器人的磨抛应用情况之后,提出了一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法。以门把手作为研究对象,首先运用基于曲率的截面算法对门把手进行磨抛路径规划,求得轨迹离散点。其次根据截面截线在不同离散点的平均曲率、曲率半径求解出各点所对应的外部TCP。然后建立磨抛机器人基坐标系,根据规划的工件磨抛轨迹以DH算法求出机器人末端运行轨迹,再根据轨迹离散点与动态外部TCP的位姿转换关系求得实际机器人末端运行轨迹。最后采用Inte Robot离线编程软件仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明动态外部TCP算法可以达到较好的门把手打磨效果。 | 李名水 李霆 欧道江 江励 | 2018 | 机电产品开发与创新2018，31，2： | 1 |
| 20 | 基于5G通信网络时代下仿生机器人的发展显示文摘仿生机器人在发展过程中,其依赖的控制系统一方面是基于大数据、云计算的AI智能技术,另一方面是基于5G通信网络技术的支持。2019年是5G技术的元年,同时也是5G通信技术在工业物联网领域实现市场化发展的最好时机,依托于5G通信技术,仿生机器人可以完成实时的远程操控与联合作业,提高作业的效率,但是由于新兴技术的引用,相关的法律法规还未成形,导致仿生机器人产业易出现虚假广告、侵犯肖像权等问题,同时,本文针对以上问题提出仿生机器人在未来发展时所需要注意的事项并对仿生机器人尤其是仿人机器人的前景进行预测。 | 张密 王宏民 陈邦印 麦骞誉 康献民 江励 黄辉 | 2019 | 卫星电视与宽带多媒体2019，0，10： | 1 |
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