|
|
|
题名
|
作者
|
年代
|
出处
|
被引量
|
| 1 | EtherCAT高性能从站的设计与实现显示文摘针对使用专用芯片导致EtherCAT从站成本增加、硬件集成度下降、软件复杂、调试困难的问题,提出了新的EtherCAT从站软硬件设计方法。该方法使用AM3359 ARM芯片,在一块芯片内实现了EtherCAT从站通信功能和应用层功能,使硬件成本降低;使用分层的软件设计方法,软件编程简单,调试方便。通过搭建EtherCAT测试网络对所设计的从站功能进行测试,从站能够完好地工作。 | 任计羽 范永坤 熊皑 | 2014 | 计算机应用2014，34，A01： | 13 |
| 2 | 变结构PI控制器的设计及其在光电跟踪系统中的应用显示文摘为了给光电跟踪系统提供高性能的伺服控制,基于传统的PI控制器原理,结合变结构的思想,设计了一种变结构PI控制器(VSPI)。介绍了该控制器的工作原理并讨论了设计参数的选择。基于某型号光电跟踪系统,分别对采用了VSPI、抗积分饱和PI控制器(AWPI)和积分分离PI控制器(ISPI)作为位置回路控制器的伺服控制系统进行了仿真和实验。实验结果表明,采用了VSPI的光电跟踪系统基本无超调,上升时间为0.378s,稳定时间为0.488s,跟踪精度为1.26″。该系统结构简单,能实现嵌入式实时控制;与其他两种控制器相比综合性能更好,完全满足光电跟踪系统精度高、响应快的要求。 | 熊皑 范永坤 吴钦章 | 2010 | 光学精密工程2010，18，8： | 13 |
| 3 | 高精度转台摩擦力矩补偿控制器设计与仿真显示文摘针对高精度转台在低速运行时,由于摩擦力矩的作用,跟踪精度会受到很大的影响的实际情况,本文提出将Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统,并设计控制器,可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿。该方法根据摩擦力矩模型的特点,采用前馈+积分反馈设计控制器。并采用Lyapunov函数和拉萨尔一般不变性原理分析了系统的稳定性,证明在一定的条件下,可以实现渐进稳定跟踪。实验结果表明,控制器对非线性摩擦力矩具有补偿作用。 | 李拥军 杨文淑 范永坤 熊皑 | 2008 | 光电工程2008，35，12： | 12 |
| 4 | EtherCAT从站硬件设计方法显示文摘介绍了一种新的实时工业以太网总线技术Ether CAT,该工业以太网技术的高度实时性、灵活的拓扑结构、简单的配置方法、技术的开放性等能有效缓解传统以太网总线技术传输数据量小、实时性不高、通信接口不统一带来的工业控制领域瓶颈问题。从Ether CAT的运行原理及其从站硬件电路设计所需芯片选型入手,对芯片的选择以及外围电路设计进行了详细的描述。通过对几种实时工业以太网通信技术的比较证明了该种实时工业以太网技术的数据传输的高速性。 | 邹靖波 熊皑 | 2015 | 微型机与应用2015，34，7： | 8 |
| 5 | 一种新的无刷直流电机反电动势检测方法显示文摘无位置传感器无刷直流电机的控制算法是近年来研究的热点之一,有霍尔位置信号直流电机根据霍尔状态来确定通断功率器件。利用无刷直流电机的数学模型,根据反电动势检测原理,提出了一种新的线反电动势检测方法来确定转子位置信息。通过和有霍尔信号的无刷直流电机的速度响应和转矩进行仿真比较,改进的线反电动势法,可以在较宽的速度范围内确定转子位置信息,且力矩输出波动较小。同时该方法无需重构电机中点,结构简单,易于实现,有较高的实用价值。 | 胡延奇 范永坤 熊皑 | 2015 | 微电机2015，48，2： | 6 |
| 6 | Fal函数的改进及3种新型非线性扩张状态观测器显示文摘首先分析现有fal函数和传统非线性扩张状态观测器中存在的6类问题,提出一种固定时间收敛的fal函数,其收敛速度快于传统fal函数,且收敛时间上界与初始误差无关;然后,分别设计基于新型fal函数的非线性扩张状态观测器、指数收敛非线性扩张状态观测器和全新结构的固定时间收敛非线性扩张状态观测器;最后,通过仿真验证这3种新型的非线性扩张状态观测器的估计总误差相对于传统非线性扩张状态观测器分别减少15.4%、16.9%和93.8%,对应的被控状态总误差分别减少13.6%、30.4%和78.3%. | 蒲明 刘鹏 熊皑 | 2021 | 控制与决策2021，36，7： | 6 |
| 7 | 级联残差学习的红外图像非均匀性校正方法显示文摘针对现有场景自适应非均匀性校正方法存在的图像过平滑和非均匀性残留问题,提出了一种基于级联残差学习的非均匀性校正方法。该方法将多尺度特征提取单元所获取的特征进行融合,并运用残差学习策略解决深度神经网络的过拟合问题。实验结果表明,该方法在平均峰值信噪比上较传统的场景自适应校正方法有近5dB的提升,主观视觉效果也更加清晰锐利。 | 赖睿 官俊涛 徐昆然 熊皑 杨银堂 | 2019 | 西安电子科技大学学报2019，46，1： | 6 |
| 8 | 光电跟踪系统力矩波动干扰抑制的研究显示文摘光电跟踪系统的力矩波动是影响其跟踪精度的一个关键问题。基于某光电跟踪控制系统动态模型,从抑制噪声的角度分析了加入电流环对抑制力矩波动的影响,同时还分析了系统速度、电流两环闭环带宽与力矩波动抑制之间的关系。分析表明,加入电流环后的光电跟踪系统抑制力矩波动的能力明显增强,同时较高的速度回路带宽有利于抑制力矩波动引起的干扰,且在速度带宽一定的情况下增加电流闭环带宽对抑制力矩波动也有一定作用。因此,在设计光电跟踪系统时,在不影响系统稳定性的前提下应选用尽可能大的速度及电流闭环带宽。 | 熊皑 范永坤 吴钦章 | 2009 | 电光与控制2009，16，4： | 5 |
| 9 | 基于SYS/BIOS的伺服控制实时操作系统的设计显示文摘为使伺服控制系统具有更大的稳定性和可靠性,在DSP上引入了嵌入式实时操作系统内核。分析嵌入式实时操作系统SYS/BIOS的特点和优点,给出了在SYS/BIOS下面向DSP内核的伺服控制实时操作系统的设计。与传统软件开发比较,基于SYS/BIOS的程序开发具有易于调试和维护的特点,缩短了开发时间,增加了代码的兼容性、继承性和可移植性。 | 汤敏 范永坤 熊皑 | 2013 | 机床与液压2013，41，11： | 4 |
| 10 | 初始零位误差对永磁同步电机速度环的影响显示文摘文中建立了永磁同步电机存在初始零位误差时的数学模型,分析了初始零位误差对采用I d=0控制策略的表面正弦波永磁同步电机双闭环调速系统的影响。通过劳斯判据准则判定,初始零位误差过大将会造成系统不稳定。通过Matlab仿真和实验验证,随着初始零位误差增大,转速环的动态跟踪性能和抗扰性能将会降低。文中测定了实验用电机转子转一周情况下的初始零位误差曲线。仿真结果表明,初始零位叠加正弦和噪声误差将会使速度闭环稳态精度降低。 | 刘红伟 范永坤 熊皑 | 2013 | 微电机2013，46，9： | 4 |
| 11 | 基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制显示文摘实时工业以太网EtherCAT凭借着高性能、低成本、应用简易等优点在现代控制领域得到了广泛的应用和迅速的发展。为了将EtherCAT快速应用到电机驱动控制系统中,采用Interval Zero公司的King Star Motion软件,设计了一种基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制方案,并搭建相应实验平台。系统采用经典的位置、速度、电流三闭环控制,分别对速度跟踪、位置定点与正弦跟踪进行了实验测试与分析。实验结果表明,该控制系统可靠性高,跟踪精度良好。 | 林梦云 马文礼 熊皑 钱俊璋 | 2017 | 微型机与应用2017，36，10： | 4 |
| 12 | 一类非匹配不确定非线性系统快速加幂积分控制显示文摘针对传统加幂积分控制在远离原点区域收敛速度过慢的问题,基于加幂积分控制和快速有限时间Lyapunov理论对一类非匹配不确定非线性系统提出一种快速化的加幂积分控制.该方案保留加幂积分控制有限时间收敛、无抖振、无奇异性的优点,能够加快传统加幂积分控制的收敛速度,具有更强的鲁棒性、更小的稳态误差.从理论上证明了所提出方案的所有优越性,并通过仿真验证了所提出的所有结论. | 蒲明 周蓉 熊皑 | 2018 | 控制与决策2018，33，6： | 3 |
| 13 | 嵌入式虚拟动态信号分析仪的设计显示文摘为了给远程化控制的光电跟踪系统提供抗恶劣环境的设计工具,设计了一种嵌入式虚拟动态信号分析仪并对该系统采用的系统辨识等算法进行了研究。基于某型号光电跟踪系统平台,结合虚拟仪器概念和嵌入式技术,建立了嵌入式虚拟动态信号分析仪的系统架构,设计了仪器系统架构中各层软件。利用该仪器测试了实际运行中的光电跟踪系统速度回路和电流回路,实验结果表明光电跟踪系统满足设计要求,电流回路带宽为266.05 Hz,速度回路带宽为20.3 Hz,虚拟仪器具有较好的精确度和实用性,满足了光电跟踪系统设计工具准确、方便、快捷等要求,提高了光电跟踪系统设计水平和设计效率。 | 熊皑 范永坤 吴钦章 | 2009 | 光学精密工程2009，17，5： | 2 |
| 14 | 固定时间收敛动态面Backstepping控制显示文摘针对传统Backstepping动态面控制中滤波器跟踪误差及控制误差在靠近原点阶段收敛较慢、收敛时间无限大、控制器增益存在脆弱性等问题,设计了适用于具有不确定和外干扰的高阶多输入多输出非线性系统的固定时间收敛动态面Backstepping控制。首先提出并证明一种新的固定时间收敛的李雅普诺夫定理;基于此结论,将每一层子系统的虚拟控制器和滤波器均设计为固定时间收敛的新型结构。相对现有方案,新方案的优点是:1)加快了跟踪误差轨迹在远离和靠近平衡点两个阶段的收敛速度,即全论域的快速化;2)避免了参数脆弱性的问题;3)跟踪误差和控制误差都是固定时间收敛的,即不论初始误差多大,收敛时间不仅有限而且存在与初始误差无关的固定上界;4)虚拟控制器和控制器均为非奇异的。 | 蒲明 刘鹏 熊皑 陈丹 | 2020 | 电光与控制2020，27，10： | 2 |
| 15 | 非线性速度估计器在光电跟踪系统中的应用[J]显示文摘 | 熊皑 范永坤 | | 光电与控制0，，： | 1 |
| 16 | 一种线性速度估计器在光电跟踪系统伺服控制中的应用显示文摘高性能的伺服控制除了需要高质量的控制器,还需要高质量的反馈信息。对于光电跟踪系统,通过位置和电流传感器可以提供位置和电流信息,而速度信息则需要通过处理测量信息得到。传统的差分方法会放大位置信息中的量化噪声,从而降低光电跟踪系统的精度。介绍了全维状态观测器及其基本原理,结合伺服控制系统电机模型架构,设计了一种线性速度估计器,并讨论了其参数选择问题。采用抗积分饱和PI控制器和积分分离PI控制器作为三环控制回路的控制器,在某型号光电跟踪系统对该算法进行了实验。实验结果证明,采用该算法的伺服控制系统基本无超调,上升时间0.43s,稳定时间0.65s,跟踪精度为1.78″,完全满足实际工程要求。 | 熊皑 范永坤 | 2010 | 光学与光电技术2010，8，4： | 1 |
| 17 | 一种新的直接转矩控制的定子磁链幅值给定机制显示文摘针对插入式或内装式永磁同步电动机,介绍了直接转矩控制原理并推导出了定子磁链幅值参考给定的条件。其中详细分析了定子磁链幅值波动对电磁转矩波动的影响,并在此基础上提出了一种精确的定子磁链幅值给定计算方案,使得定子磁链幅值给定有规律可循,而且采用这种改进的直接转矩控制策略可以获得理想的转矩-负载角曲线。Matlab仿真表明,采用这种改进的直接转矩控制策略,能获得更快的电磁转矩动态响应,减弱定子磁链幅值波动对电磁转矩的波动影响。 | 刘红伟 范永坤 熊皑 | 2014 | 微电机2014，47，1： | 1 |
| 18 | 基于F28M36的EtherNet/IP从站设计显示文摘分析了一种全新的工业以太网协议EtherNet/IP,并从源代码的角度阐明了其基本原理。基于TI的DSP+ARM双核芯片F28M36设计了一款采用以太网传输的伺服控制系统控制卡,移植了UCOSII操作系统、CIP协议、嵌入式TCP/IP协议和网络芯片驱动,最终实现了工业以太网协议EtherNet/IP协议的成功移植。 | 刘泽 熊皑 武继瑞 | 2016 | 微型机与应用2016，35，14： | 1 |
| 19 | 非线性速度估计器在光电跟踪系统中的应用显示文摘高质量的速度反馈信息对光电跟踪系统的跟踪精度有着非常重要的影响。由于受传感器物理限制以及从价格上考虑,通常采用光学编码器并同时为系统提供位置信息和速度信息,因此如何从光学编码器的位置信息中获取高质量的速度信息就显得尤为关键。首先从传统的编码器位置信号差分求速出发,介绍了非线性跟踪-微分器的原理,在此基础上提出了一种非线性速度估计器,同时讨论了如何选择该控制器的设计参数。基于某光电跟踪系统伺服控制结构,并采用抗积分饱和PI控制器作为三环回路控制器,分别对采用非线性速度估计器和向后差分方法的伺服系统进行仿真分析,并进一步在实验平台上进行实验。仿真和实验验证,采用非线性速度估计器的系统比采用向后差分的系统,在稳态性能和跟踪精度上都有明显的提高。 | 熊皑 范永坤 | 2010 | 电光与控制2010，17，11： | 0 |
| 20 | 基于CPCIE的并行光电跟踪控制系统显示文摘光电跟踪系统作为外场中重要的目标观测与实时定位设备,有着不可忽视的作用。然而,随着目标机动性能的增加,对目标的实时响应就成了制约跟踪系统性能的关键。因此,采用更高性能的处理器和并行处理等手段来提高系统带宽、获得更好的实时性不失为一种好的方法。文章以PCIE总线为架构,以FPGA为协处理器实现数据的共享和分流,用两片DSP作为主要运算单元,搭建一个双路并行伺服控制系统,分别用来控制光电跟踪系统垂直轴和水平轴的两台伺服电机,替代以往的PCI总线架构和单片DSP同时控制垂直轴和水平轴电机的控制系统。采用上述结构不但大大提升了系统总线带宽,提高系统响应,还能克服单片DSP资源不足问题,更好地协调垂直轴和水平轴之间的相互配合。 | 熊皑 杨龙 范永坤 | 2012 | 半导体光电2012，33，3： | 0 |
您所在的机构暂未开通此部分的功能，请联系管理员