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| 1 | 基于机器视觉的车道偏离警告系统研究综述显示文摘介绍了采用智能车辆道路系统对策的车道偏离避撞警告项目和近十几年来开发出的一些典型的基于视觉的车道偏离警告系统,并就这种系统所采用的警告标准进行了总结,最后对车道警告偏离系统研究的发展趋势进行了简述。 | 王荣本 余天洪 郭烈 顾柏园 | 2005 | 汽车工程2005，27，4： | 38 |
| 2 | 智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况显示文摘论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过程中存在的问题,基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器增强机器视觉识别的可靠性,未来的安全辅助驾驶技术应该采取多种传感器融合的技术,结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大的推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。 | 王荣本 郭烈 金立生 顾柏园 余天洪 | 2007 | 公路交通科技2007，24，7： | 40 |
| 3 | 车-车协同下无人驾驶车辆的换道汇入控制方法显示文摘多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态的稳定条件。在综合分析无人驾驶车辆换道汇入的协作准则、安全性评估后,基于高阶多项式方法,结合车辆运行特性,通过引入乘坐舒适性的指标函数,设计得到无人驾驶车辆换道汇入的有效运动轨迹。通过研究汇入车辆与车队中汇入点前、后各车辆的运动关系,详细分析车辆发生碰撞的类型和影响因素,给出避免碰撞的条件准则,从而确保无人驾驶车辆汇入过程中多车行驶的安全性和稳定性。基于车辆运动学建立车辆位置误差模型,结合系统大范围渐进稳定的条件,选取线速度和角速度作为输入,应用李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping非线性控制算法,设计了无人驾驶车辆换道汇入后的路径跟踪控制器。仿真试验和实车试验结果表明:所设计的换道汇入路径是可行、安全的,控制器具有良好的跟踪效果,纵向和横向的距离误差在15cm以内,方向偏差的相对误差在10%以内。研究结果为智能车路系统中的多车状态变迁与协同驾驶研究提供了参考,可服务于未来道路交通安全设计和评价。 | 张荣辉 游峰 初鑫男 郭烈 何兆成 王荣本 | 2018 | 中国公路学报2018，31，4： | 40 |
| 4 | 基于计算机视觉高速智能车辆的道路识别显示文摘论文研究了基于计算机视觉高速智能车辆的道路识别。通过对JLUIV-4智能高速车辆系统采集的图像进行中值滤波、边缘增强、最优阈值二值化,获得良好的梯度图像。根据道路特征采用Hough变换识别出道路边界。使用感兴趣区域,减少图像处理时间和提高道路识别的可靠性。JLUIV-4的高速导航实验表明,该算法具有良好的实时性、可靠性和鲁棒性。 | 王荣本 游峰 崔高健 郭烈 | 2004 | 计算机工程与应用2004，40，26： | 32 |
| 5 | 基于遗传优化的无人车横向模糊控制显示文摘以视觉导航式无人车DLUIV-1为控制对象,对其进行横向运动控制研究。建立视觉导航式无人车横向运动控制系统模型,对无人车的横向运动行为进行描述。在此基础上,分析预瞄距离对横向控制系统动态性能的影响,并建立考虑速度因素的预瞄距离计算公式。针对无人车具有非完整运动约束、高度非线性动态特性以及参数的不确定性等特点,提出基于遗传算法的无人车横向模糊控制策略,通过遗传算法对横向模糊控制器的隶属度函数参数和控制规则的自动优化,从而有效地确定出横向模糊控制器的隶属度函数和控制规则。最后通过仿真和实车试验对该横向模糊控制器进行验证和评价,仿真和试验结果表明,该横向控制器可保证无人车稳定准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性。 | 郭景华 胡平 李琳辉 王荣本 张明恒 郭烈 | 2012 | 机械工程学报2012，48，6： | 32 |
| 6 | 基于机器视觉的智能车辆前方道路边界及车道标识识别方法综述显示文摘为了全面了解国内外在基于机器视觉的智能车辆前方道路边界及车道标识识别领域的研究进展,文章介绍了近年来一些典型的基于机器视觉的道路边界及车道标识识别系统,对基于机器视觉的前方道路边界及车道标识识别方法进行了分类,对各大类方法中采用的不同技术进行了阐述,然后对基于机器视觉与其他传感器融合的识别方法进行了总结,最后就该领域的研究难点及发展趋势进行了简要论述。 | 余天洪 王荣本 顾柏园 郭烈 | 2006 | 公路交通科技2006，23，1： | 22 |
| 7 | 世界智能车辆行人检测技术综述显示文摘对世界智能车辆行人检测技术进行综述,重点介绍世界主要发达国家智能车辆行人检测技术的研究方法以及所采用的传感器,提出了智能车辆行人检测技术当前存在的一些问题,展望了今后的发展趋势。 | 郭烈 王荣本 顾柏园 余天洪 | 2005 | 公路交通科技2005，22，11： | 18 |
| 8 | 基于边界的车道标识线识别和跟踪方法研究显示文摘在道路图像中,为了得到较理想的车道的标识边缘,该文采用基于LOG算子边缘增强的方法得到梯度图像,利用SUSAN算子对该梯度图像进行分割,实现了车道标识线边界的提取。在分割后的梯度图像中,利用Hough变换提取出车道标识线参数,完成了对道路图像中的车道标识线的识别,采用建立梯形的感兴趣区域的办法,实现了对车道标识线的实时跟踪。试验结果表明该方法具有较强的鲁棒性和较好的实时性。 | 王荣本 余天洪 顾柏园 郭烈 | 2006 | 计算机工程2006，32，18： | 16 |
| 9 | 基于Adaboost算法的行人检测方法显示文摘鉴于Adaboost算法简单可靠、学习精度高的特点,提出一种基于Adaboost算法的行人实时检测方法。选取了扩展的类Haar特征,采用Adaboost算法训练得到了一个识别准确率理想的行人分类器,通过VC编程将级联分类器应用到实际的行人检测系统中。试验结果表明,该方法可以快速、准确地实现行人的在线检测,具有较好的实时性。 | 郭烈 王荣本 张明恒 金立生 | 2008 | 计算机工程2008，34，3： | 16 |
| 10 | 基于双目视觉的智能车辆障碍物探测技术研究显示文摘鉴于障碍物探测是越野智能车辆自主导航的关键环节,为此针对越野环境光照多变、地形复杂的特点,提出了一种适用于越野环境的双目视觉障碍物检测技术,即首先对系统进行标定和坐标变换,以抵消地形的影响;然后采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化(CLAHE)对图像进行预处理,以削弱噪声、光照和对比度的影响;接着在特征匹配部分,用提取的图像的亚像素级Harris角点特征参与匹配;同时基于RANSAC方法估计基础矩阵,再通过对极几何约束匹配来提高系统的实时性,并采用连续性约束消除误匹配,最终获取环境的3维信息;在障碍物提取部分,则通过线性插值来构建车前环境的高程图像;最后通过边缘提取和形态学处理来最终检测障碍物。此外还通过不同环境中的检测实验,验证了该算法的可行性及有效性。 | 王荣本 李琳辉 金立生 郭烈 赵一兵 | 2007 | 中国图象图形学报2007，12，12： | 15 |
| 11 | 汽车发动机原理课程虚拟仿真教学系统构建显示文摘利用虚拟现实技术、网络通信技术以及现代教育技术开发汽车发动机原理课程虚拟仿真教学系统。制定了汽车发动机原理虚拟仿真教学系统的基本功能和要求,开发了系统软件平台,并结合课堂教学对课程的教学方式和手段进行了改革实践,体现课堂与现场的有机融合、实现可视化环境下的师生互动以及建设网络教学资源,增加学生主动参与和实践动手的机会,有效提高教学效果。 | 郭烈 申国哲 杨姝 亓昌 | 2016 | 实验室科学2016，19，5： | 15 |
| 12 | 基于单目视觉的前方车辆探测方法显示文摘介绍了采用单目视觉技术获取前方车辆多元信息的方法。利用单帧图像识别出的路径标线建立初始感兴趣区 ,并对目标进行初步探测 ;建立识别感兴趣区 ,应用对称性测度确认前方车辆是否存在 ,并寻找出前方车辆的对称轴 ;在连续序列图像中 ,利用 Kalm an预估器进行目标跟踪 ;建立基于静态图像处理和摄像机内部参数标定的单目视觉测距方法并进行相关试验验证。 | 施树明 储江伟 李斌 郭烈 王荣本 | 2004 | 农业机械学报2004，35，4： | 15 |
| 13 | 基于激光雷达的无人驾驶车前方障碍物检测显示文摘无人驾驶车在越野条件下的环境感知技术是其实现自主导航功能的难题。由于越野环境复杂,障碍物种类繁多,对智能车周围环境的探测更是难上加难。选择越野环境下几种典型的障碍物作为检测目标,采用基于激光雷达面扫描的方法获取无人驾驶车前方路面图像信息,根据障碍物对于激光数据的不同特征,检测无人驾驶车前方静止的障碍物,主要包括水塘、石头或陡坡以及树木等。利用激光可直接测得障碍物距离数据的优势,基于投影变换原理进而求得障碍物的长、宽或高等三维信息。 | 赵一兵 王荣本 李琳辉 金立生 郭烈 | 2007 | 交通与计算机2007，25，2： | 15 |
| 14 | 基于视觉的前方车辆探测技术研究方法综述显示文摘对国内外关于车道上本车前方车辆检测方法进行了综述。根据探测车辆所采用的传感器不同,分别对采用单目视觉、双目视觉、视觉与其他传感器融合以及非视觉传感器的几种探测方法进行了比较与分析。同时,针对每种探测方法,进一步阐述了目前车辆识别的一些具体算法。最后,指出了每种方法存在的优点和一些不足。 | 顾柏园 王荣本 余天洪 郭烈 | 2005 | 公路交通科技2005，22，10： | 14 |
| 15 | 基于多特征融合的前方车辆检测方法研究显示文摘为了有效地避免交通事故的发生,提高车辆检测的准确率和效率,提出一种基于车辆阴影、边缘、纹理和对称性等多种特征融合的前方车辆检测方法。利用多阈值分割得到车辆阴影,选取边缘确定出车辆可能存在的感兴趣区域,通过计算感兴趣区域内的分形盒子维数进一步确定车辆的候选区域,利用对称性测度验证定位车辆。实验结果表明,该方法能够实现不同环境下的车辆检测,相比较单个特征的检测方法具有较高的准确率和可靠性。 | 慕永云 王荣本 赵一兵 郭烈 | 2011 | 计算机应用研究2011，28，9： | 12 |
| 16 | 高通过性与平稳性月球车移动系统设计显示文摘月表行驶环境恶劣,这对月球车移动系统提出了更高的要求。为提高月球车的移动能力,提出一种具有高通过性和载荷平台平稳性的新型月球车移动系统。该移动系统由正反四边形机构悬架和伸缩叶片复式步行轮组成。正反四边形悬架是一种适用于六轮月球车的非独立悬架,通过与摇臂式悬架进行受力和姿态运动的对比分析和仿真对比分析可知,它可以使月球车具有较高的越障性能并在越障过程中保证载荷平台的相对平稳。同时,针对不同松散程度的月壤,根据车轮-土壤力学原理,设计出伸缩叶片复式步行轮。该种车轮最突出的特点是能够根据车轮与土壤间的相互作用关系,自适应调节叶片入土深度,从而改变车轮的牵引能力、平顺性和能耗。对该种移动系统进行多项移动性能试验,结果表明,该种新型移动系统具有较高的越障能力和保持载荷平台平稳能力,能够在恶劣路况下最大限度的发挥车轮的牵引能力,而且在路面通过性良好时尽可能的节约能耗,增加车轮滚动的平顺性。 | 陈百超 王荣本 贾阳 金立生 郭烈 | 2008 | 机械工程学报2008，44，12： | 12 |
| 17 | 基于机器视觉的道路上前方多车辆探测方法研究显示文摘提出一种基于车辆特征的方法识别和跟踪前方的车辆。首先,利用车辆底部存在阴影的特征,在图像中确定可能存在的车辆区域。然后,通过分形维数计算该区域的纹理特征,排除非车辆区域。最后,利用车辆的边缘信息,通过投影变换方法,对候选区域内的车辆进行定位。此外,利用NM I特征法对定位的车辆进行确认。该算法对不同环境和光照条件下的车辆图片进行了测试,以及在高速公路上进行了实时跟踪试验,具有较好的鲁棒性和可靠性。 | 顾柏园 王荣本 郭烈 余天洪 | 2006 | 汽车工程2006，28，10： | 11 |
| 18 | 基于卓越工程师培养理念的汽车构造课程改革显示文摘'卓越工程师教育培养计划'为大连理工大学汽车工程专业本科生培养提供了实施目标,与时俱进地进行'汽车构造'课程改革对保障计划的顺利实现具有重要意义。从教学内容、教学方法、考核方式到实践环节对'汽车构造'课程的改革进行了全方位的阐述。此项课程改革加深了学生对汽车结构和各部分工作原理的理解,使学生了解汽车发展的主流方向和问题,开拓了学生的视野。在提高学生专业能力的同时,提升学生的专业素养,增强学生的学习兴趣,提高了他们学以报国的使命感。 | 杨姝 亓昌 胡平 申国哲 郭烈 | 2012 | 实验室科学2012，15，3： | 11 |
| 19 | 利用腿部区域HOG特征的行人检测方法显示文摘为快速定位车辆前方的行人,提出一种基于腿部感兴趣区域梯度方向直方图(HOG)特征的行人检测方法。将可能存在行人腿部的区域作为感兴趣区域,采用Sobel算子增强腿部垂直边缘特征,并提取梯度方向直方图特征,有效地降低了特征向量的维数;在检测过程中仅扫描可能存在行人腿部的图像下半部分,并在整幅图像的块内计算HOG特征,减少了复杂背景对行人检测干扰,进一步简化了检测过程;基于垂直边缘对称性特征对检测结果进行融合。实验结果表明,该算法能在保持检测率的同时提高检测速度。 | 郭烈 赵宗艳 聂倩 张广西 | 2013 | 计算机工程与应用2013，49，1： | 11 |
| 20 | 转向工况下的分布式电动汽车稳定性控制显示文摘为提高分布式驱动电动汽车转向稳定性,解决传统神经网络控制算法收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题,提出一种利用粒子群算法优化神经网络的比例-积分-微分(PID)转向稳定控制器,利用横摆力矩和滑移率调整力矩实现横摆角速度和各轮滑移率的控制。在此基础上研究了一种针对转向工况的最优力矩分配算法,通过模糊控制算法对驱动力矩进行修正得到驱动修正力矩,将其与横摆力矩和滑移率调整力矩一起作为二次规划问题进行最优分配,得到各轮最佳驱动力矩。基于联合仿真平台进行了双移线和蛇形等典型转向工况下的性能对比测试。结果表明:文中提出的算法能在保持车辆良好动力性同时维持稳定性,稳定控制器能将蛇形工况打滑现象降低36.4%,最优力矩分配算法能将双移线工况的稳定性提高31.2%。 | 郭烈 葛平淑 许林娜 林肖 | 2020 | 华南理工大学学报(自然科学版)2020，48，3： | 11 |
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