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| 1 | 3自由度气动串联机械手的关节控制显示文摘3自由度气动机械手属关节串联式机器人,机械手在运动过程中,转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩等参数都会发生较大变化,影响了机械手末端的运动精度。针对这些问题,利用拉格朗日方程对机械手3关节进行动力学分析,得到多关节联动时单关节力矩方程。以腰部关节为例,通过对关节动力机构的数学模型线性化处理,采用状态反馈极点配置方法进行控制器设计,试验表明具有一定鲁棒性,但存在一定静态误差。分析产生误差的原因主要是干扰力矩的影响,根据单关节规划路径通过动力学模型得到补偿力矩,利用输入前馈对关节实施动态补偿。试验验证了方法的有效性,从结果可以看出,该组合控制策略抑制了扰动,提高了轨迹跟踪精度。 | 毛新涛 包钢 杨庆俊 王祖温 | 2008 | 机械工程学报2008，44，12： | 10 |
| 2 | 变转速输入变量泵恒流量控制器设计显示文摘对HPV02-105变量泵建立了流量控制模型,通过补偿的方式来消除泵的转速扰动,利用Matlab的Simulink模块对系统在转速不断变化的情况下的泵的恒流量响应进行了仿真,仿真结果表明变量泵的斜盘倾角在转速大幅度波动的情况下能够迅速反应,流量能维持在比较理想的状态。以AT89S52单片机为核心,利用流量传感器和DAC0832对泵的流量控制系统硬件电路进行了设计,并对软件控制部分进行了设计,通过实验验证了该方法的可行性。为变转速输入下泵的恒流量控制提供了理论依据和切实可行的方法。 | 王崴 张锐 刘晓卫 刘海平 | 2015 | 控制工程2015，22，5： | 7 |
| 3 | 直线伺服自寻优前馈补偿方法显示文摘分析了一类变凸椭圆车床直线伺服系统的主要特点,提出了基于相位和幅值补偿前馈方法,基于连续系统分析了该方法原理的可行性;为适应量产控制系统的差异,采用了自寻优方案,提出了微分降阶方法,简化了参数辨识计算。设计了基于离散系统的CAR模型参数辨识算法,并进行了MATLAB仿真验证,之后在Dspace1104系统中进行了实验验证,获得了满意的效果。 | 侯明 周惠兴 | 2015 | 制造技术与机床2015，，5： | 1 |
| 4 | 基于LabVIEW实时模块的3自由度气动机械手控制系统的研究显示文摘本文介绍了LabVIEW实时系统以及使用设计方法。根据3自由度气动机械手的组成及工作原理构造了基于LabVIEW的实时控制系统并进行了单关节控制及空间轨迹跟踪方面的实验研究。实验结果证明控制系统能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。 | 毛新涛 王燕波 杨庆俊 许剑 包钢 | 2008 | 液压气动与密封2008，28，4： | 0 |
| 5 | 高压直流输电系统换流站交流设备保护与紧急关阀的协调关系显示文摘高压直流输电系统中设备的运行关系到整个电网的稳定,换流站交流设备保护与紧急关阀的协调关系成为业界研究的重点。本文探讨了交流设备保护与紧急关阀的协调关系。 | 邹文龙 李本毓 | 2015 | 低碳世界2015，0，30： | 0 |
| 6 | 刍议液压机械的无级传动自动控制显示文摘通过建立液压机械无极变速器单参数刚性控制结构模型,实现了对液压机械无极传动的自动控制可行性的研究,对自动控制器的研制与相关控制软件的开发,使得控制单元采用增量式PID控制算法的可行性得到了验证,并得到控制整定参数,实现了液压机械无极传动的自动控制。 | 韩连波 | 2012 | 科技与企业2012，，16： | 0 |
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