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| 1 | 大规模无人系统集群智能控制方法综述显示文摘围绕大规模无人系统的集群智能控制问题,阐述了集群智能对于大规模无人系统控制的意义,综述了各类集群智能控制方法的基本思想及相关研究工作。基于局部规则的控制方法是集群智能涌现控制的基础方法,其重点在于集群内部局部规则的设计与描述;软控制方法在不破坏系统局部规则的基础上,在群中加入可控个体实现外部控制干预以达到控制集群智能涌现的目的;领航控制方法是利用群中富有信息个体或者智能发达个体的引导作用实现集群智能涌现控制的;人工势场控制法用势函数来描述集群内部相互作用及个体与环境的相互作用,通过设计合理的势函数实现对集群系统的控制。最后指出各种控制方法的应用趋势及需进一步研究的问题。 | 梁晓龙 孙强 尹忠海 王亚利 刘苹妮 | 2015 | 计算机应用研究2015，32，1： | 68 |
| 2 | 舆论动力学模型综述显示文摘舆论和谐是社会和谐的重要条件,舆论管理是社会管理的必要内容。本文针对目前已有的舆论动力学模型,从数学、物理学和复杂性科学等研究视角细致地梳理和分析,使舆论的传播机理更具逻辑性和客观性。综述过程中发现这些研究存在研究内容相对孤立,研究结果较为抽象,和实际舆论事件联系不紧密等特点。因此,本文提出为更好的探索社会舆论形成、演化的机理及其规律,完善舆论的社会预警和预报功能,需要以多学科交叉为指导,以社会物理学理论为方法,以舆论可视化仿真平台为依托,对社会舆论整体过程进行系统建模与仿真。 | 刘怡君 李倩倩 牛文元 | 2013 | 管理评论2013，25，1： | 28 |
| 3 | 不确定性动态系统的估计、控制与博弈显示文摘信息技术的快速发展和广泛应用,为科学认识和有效调控现实世界中各类不确定性复杂系统的结构、运行与功能之间关系,提供了前所未有的工具和手段,使系统与控制科学迎来新的发展机遇.未来科学发展离不开现有研究基础及其所提供的借鉴.本文在简要回顾控制理论发展历史的基础上,主要围绕不确定性动态系统的估计、控制和博弈研究中的若干基本科学问题,重点介绍作者研究团队的相关理论进展、研究体会和疑难问题,并给出某些未来展望.本文主要内容集中在下列基本问题的理论和算法基础:经典比例–积分–微分(PID)控制、自适应学习、自适应滤波、自适应控制、反馈机制最大能力、自适应博弈、群体涌现与博弈控制系统等.值得指出,在不确定性动态系统中一般存在各种反馈回路,对其行为的观测数据通常远不满足独立性与平稳性等经典统计假设,这是对其开展理论研究的一个突出特色. | 郭雷 | 2020 | 中国科学:信息科学2020，50，9： | 18 |
| 4 | 群集系统分群行为建模与控制研究进展显示文摘群集系统的分群行为表征为一个聚合的母群分裂成多个子群的现象,探讨其产生机理和控制方法具有重要的理论意义和应用价值.鉴于此,从分群行为的理论建模和控制方法两个角度出发,对近年来群集系统分群运动研究的主要成果进行综述,回顾了目前分群运动理论建模研究的最新进展,重点总结了分群运动的现有控制方法和结论,并对分群控制研究中尚存在的问题进行了探讨,最后就分群行为后续可能的研究方向进行了展望. | 杨盼盼 刘明雍 雷小康 宋程 | 2016 | 控制与决策2016，31，2： | 14 |
| 5 | Vicsek模型的连通与同步显示文摘多个体系统的集体行为是复杂系统研究的重要切入点,而Vicsek模型是研究多个体系统的一个基本模型,它具备了复杂系统的一些关键特征,如动态行为、局部相互作用和变化的邻居关系等.该模型看起来简单,但模型中的非线性耦合关系使得问题的完整理论分析非常困难.Jadbabaie等人对模型中的线性化的角度更新方程进行了分析,并证明了如果由所有个体的位置形成的邻居图满足某种连通性条件时,系统最终会同步.该文引起了大量相关问题的后续研究,但一个未解决的关键问题是:系统究竟在什么条件下才具有这种连通性?文中将给出一个保证Vicsek模型同步的充分条件,该条件完全加在系统参数上.进一步,将通过反例说明当初始角度的范围为[0,2π)时,邻居图的连通性不再是动态Vicsek模型同步的充分条件,从而揭示了Vicsek模型与其线性化模型之间的根本差别. | 刘志新 郭雷 | 2007 | 中国科学(E辑)2007，37，8： | 13 |
| 6 | 舆论超网络的领袖引导模型显示文摘对网络舆论的监测与管理,事关网络社会安全,体现管理者的社会管理能力和维护社会和谐稳定的能力,因此日益成为研究的热点。本文建立社交子网、环境子网、心理子网和观点子网构成的舆论超网络模型来刻画网络舆论特征,使用超链路预测方法为引导对象的选取提供理论依据,提出领袖引导模型对舆论超网络进行干预与引导,并进行模型仿真以探讨该模型的影响机制及模型参数变化对引导效果的影响。仿真结果表明采用领袖引导模型进行舆论引导与干预,不仅可以量化引导策略,更可以通过超网络内各元素的变化及连动机制,得到引导策略的作用与反馈规律,为引导网络舆论提供全新的定量化方法。 | 田儒雅 刘怡君 牛文元 | 2014 | 中国管理科学2014，22，10： | 11 |
| 7 | 基于一致性的无人机编队飞行几何构型控制显示文摘本文研究群体无人机系统编队飞行中的几何构型控制问题。采用一阶运动学模型进行系统描述,用有向图来表示其通信网络结构,将领导者-跟随者控制结构和一致性跟踪理论相结合,提出了一种协同控制算法,在不需要每台无人机都能接收到领导者状态信息的情况下,使无人机在编队飞行过程中改变几何构型的同时还可以相应改变行进方向。最后通过仿真验证了该控制算法的有效性。 | 易文 雷斌 | 2019 | 武汉科技大学学报2019，42，2： | 10 |
| 8 | Connectivity and synchronization of Vicsek model显示文摘The collective behavior of multi-agent systems is an important studying point for theinvestigation of complex systems, and a basic model of multi-agent systems is the socalled Vicsek model, which possesses some key features of complex systems, suchas dynamic behavior, local interaction, changing neighborhood, etc. This modellooks simple, but the nonlinearly coupled relationship makes the theoretical analysisquite complicated. Jadbabaie et al. analyzed the linearized heading equations inthis model and showed that all agents will synchronize eventually, provided that theneighbor graphs associated with the agents’ positions satisfy a certain connectivitycondition. Much subsequent research effort has been devoted to the analysis of theVicsek model since the publication of Jadbabaie’s work. However, an unresolvedkey problem is when such a connectivity is satisfied. This paper given a sufficientcondition to guarantee the synchronization of the Vicsek model, which is imposedon the model parameters only. Moreover, some counterexamples are given to showthat the connectivity of the neighbor graphs is not sufficient for synchronization ofthe Vicsek model if the initial headings are allowed to be in [0, 2π), which revealssome fundamental differences between the Vicsek model and its linearized version. | LIU ZhiXin GUO Lei | 2008 | Science in China(Series F)2008，51，7： | 7 |
| 9 | 基于邻域跟随与辨识的无人机集群控制与规避策略显示文摘针对已有方法在集群系统控制上的特点,采取融合和改进的手段首先研究了三维空间理想全通信条件下的集群控制问题,通过将局部规则与势场法融合产生了一种新的引力斥力函数,并结合软控制方法成功实现无人机的聚集和集群的飞行控制,对未知突发障碍在有限区域感知的基础上提出了应急避障策略;接着,针对电磁环境只有部分无人机能正常接收航迹信息的情况,采用'邻域辨识'的方法选定目标无人机进行跟随,实现期望的集群运动。仿真结果表明,提出的方法在控制集群运动方面灵活性强、一致性好、避障效果显著。 | 毛琼 张代兵 李小民 董海瑞 杜占龙 | 2018 | 系统工程与电子技术2018，40，9： | 7 |
| 10 | ROBUST CONSENSUS AND SOFT CONTROL OF MULTI-AGENT SYSTEMS WITH NOISES显示文摘这篇论文与围住的骚乱并且与指导信息流动为多代理人系统的一个基本的班考虑柔韧的一致的问题。柔韧的一致上的一个必要、足够的条件首先被介绍,它然后在噪音环境被用于分析,控制和决策问题。特别地,作者显示出一种软控制技术怎么将同步没有改变相互作用的存在本地规则,并且没有在系统轨道上假定任何种连接条件的一组自治活动代理人。 | Lin WANG Lei GUO | 2008 | Journal of Systems Science & Complexity2008，21，3： | 6 |
| 11 | Robust consensus of multi-agent systems with noise显示文摘The consensus problem of multi-agent systems has attracted wide attention from researchers in recent years,following the initial work of Jadbabaie et al. on the analysis of a simplified Vicsek model. While the original Vicsek model contains noise effects,almost all the existing theoretical results on consensus problem,however,do not take the noise effects into account. The purpose of this paper is to initiate a study of the consensus problems under noise disturbances. First,the class of multi-agent systems under study is transformed into a general time-varying system with noise. Then,for such a system,the equivalent relationships are established among(i) robust consensus,(ii) the positivity of the second smallest eigenvalue of a weighted Laplacian matrix,and(iii) the joint connectivity of the associated dynamical neighbor graphs. Finally,this basic equivalence result is shown to be applicable to several classes of concrete multi-agent models with noise. | WANG Lin LIU ZhiXin | 2009 | Science in China(Series F)2009，52，5： | 5 |
| 12 | 物联网环境下群体机器人协同演化机制研究显示文摘利用物联网协同感知技术获取群体机器人行为的状态信息分布、势场分布和群体行为演化目标。据此控制无线传感网络产生个体信息,形成'虚形体',诱导协助群体机器人行为的演化,从而形成一种基于传感器网络特征的诱导信息模型和群体行为控制算法。在不改变群集行为规则的情况下,通过传感器网络控制诱导信息的活动与布局,所提出的控制算法主动诱导控制群体行为。通过实例仿真验证了所提出算法的有效性。 | 葛艳红 李文锋 董文涛 | 2012 | 武汉理工大学学报2012，34，9： | 3 |
| 13 | 群集模型的软控制研究显示文摘研究了一类群集模型的软控制。通过在群中加入一个或多个可控智能体(CIA)来干扰群的运动形式,从而实现了在不改变群的局部运动规则的条件下控制群的运行速度,加快了群的收敛速度,并实现了群的分化。模拟结果表明了此方法的有效性。 | 潘福臣 陈雪波 李琳 | 2009 | 科学技术与工程2009，9，17： | 3 |
| 14 | Advances in automation and control research in China显示文摘Automation is the utilization of control techniques together with other information technology to control industrial processes, reducing the need for human intervention. It plays a highly important role in social and economy as well as in daily life. Control theory is the theory of automation, and is an interdisciplinary branch of engineering and mathematics, examining the behavior of dynamical systems. China has a long history of manufacturing automatic devices. In recent years, some rapid progresses in control theory have been made in China. Many new theories and new methodologies have been developed to meet the increasing demands in industry, agriculture, defense, and other social sectors. Contemporary sciences such as complexity, systems biology, quantum technologies, have also found their close links to control theories and technologies. On the other hand, control theory itself has many unsolved fundamental problems requiring further studies and investigation. This paper is to review the development and progress that have been made in all these aspects in China. Some remarks on the future development of control theory are also presented. | CHENG DaiZhan | 2009 | Science in China(Series F)2009，52，11： | 3 |
| 15 | 群集系统的软控制显示文摘考虑欧氏空间中群集动态系统的'软控制'问题,即在不改变群集系统中个体间现有规则的条件下,通过增加一个或多个可控智能体干扰群集个体的行为,使群集中心转移到期望的位置.给出了可控智能体的控制规则,并利用粒子群(PSO)算法讨论了群集系统软控制的最优收敛问题.实例研究表明了'软控制'在群集系统中的可行性. | 潘福臣 陈雪波 李琳 | 2008 | 控制与决策2008，23，8： | 2 |
| 16 | Estimation, Intervention and Interaction of Multi-agent Systems显示文摘在这篇论文,我们在关于多代理人系统的最近的研究上提供简短调查。也就是,我们在研究的三个区域集中于结果评价并且过滤,由外部工具的干预,和交互控制。 | HU Jiang-Ping LIU Zhi-Xin WANG Jin-Huana WANG Lin HU Xiao-Ming | 2013 | 自动化学报2013，39，11： | 2 |
| 17 | 仅考虑位置信息连通性保持的群体机器人集结控制显示文摘研究速度信息未知情形下的群体机器人集结控制问题.分别针对未设置虚拟领导者和设置虚拟领导者两种情形,提出了仅考虑位置信息的观测器和具有网络连通性保持的分布式控制方法.理论分析表明该算法具有网络连通性保持功能,并且保证所有机器人的速度信息收敛到一致,机器人最终也会聚集到一起.数值仿真实验验证了所提出分布式控制算法的有效性. | 李文锋 董文涛 | 2013 | 控制与决策2013，28，5： | 2 |
| 18 | Multi-Variable Flocking Control for Multi-Agent Systems via a Received Signal Strength Indicator显示文摘A novel flocking control approach is proposed for multi-agent systems by integrating the variables of velocities, motion directions, and positions of agents. A received signal strength indicator (RSSI) is applied as a variable to estimate the inter-distance between agents. A key parameter that contains the local information of agents is defined, and a multi-variable controller is proposed based on the parameter. For the position control of agents, the RSSI is introduced to substitute the distance as a control variable in the systems. The advantages of RSSI include that the relative distance between every two agents can be adjusted through the communication quality under different environments, and it can shun the shortage of the limit of sensors. Simulation studies demonstrate the effectiveness of the proposed control approach. | Xin-Ping Guan Shao-Min Xing Xiao-Yuan Luo | 2011 | Journal of Electronic Science and Technology2011，9，3： | 1 |
| 19 | 参数自适应的群体机器人集结分布式控制显示文摘针对群体机器人集结中的控制问题,以机器人网络的连通性作为控制目标,提出群体机器人参数自适应控制网络连通性保持的分布式控制算法。构建了机器人的受力模型和机器人之间相互作用势场函数,针对系统没有虚拟领导者的情形和考虑虚拟领导者的情形,分别提出相应的分布式连通控制算法,理论分析和数值仿真实验证明了所提出的分布式控制算法的有效性,能够解决群体机器人的集结问题。 | 赵楠 戴威 董文涛 | 2014 | 机械制造2014，52，2： | 1 |
| 20 | 基于软控制的群体机器人迁徙行为研究显示文摘为实现群体机器人迁徙系统的速度可控,研究了在软控制的干预下使群体达到期望速度的方法。在基于局部信息交互的分布式系统中引入软控制干预群体的运动形式,在不改变群体局部规则的情况下,实现速度可控的群体迁徙。利用代数图论和LaSalle不变原理,分析了该系统在软控制干预下的稳定性,并进行了仿真实验。实验结果表明,该控制策略能有效地实现稳定的群体迁徙行为。 | 李成凤 田彦涛 杨茂 | 2010 | 吉林大学学报(信息科学版)2010，28，5： | 1 |
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