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| 1 | 移动机器人路径规划技术的现状与展望显示文摘移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状,指出了各种方法的优点与不足。最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 | 张捍东 郑睿 岑豫皖 | 2005 | 系统仿真学报2005，17，2： | 118 |
| 2 | 移动机器人导航技术现状与展望显示文摘移动机器人导航涉及到路径规划 ,传感器的选择及传感器信息的融合等技术 .本文综述了自主式移动机器人的导航技术 ,对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析 . | 王志文 郭戈 | 2003 | 机器人2003，25，5： | 108 |
| 3 | 在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法显示文摘本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比原来以栅格为单位记录的信息量少得多 ,克服了栅格法中存在环境信息存储量大的问题 ,提高了实时性 .对回归预测法也作了改进 ,并把它们结合起来 ,在求得最佳候选扇区后 ,使移动机器人躲避了静态和动态障碍物 ,实现了导航 ,最终到达目标 .通过三种仿真实验 。 | 袁曾任 高明 | 2000 | 机器人2000，22，2： | 58 |
| 4 | 基于粒子群算法的移动机器人路径规划显示文摘提出一种分步路径规划方法 ,首先采用链接图建立机器人工作空间模型 ,用Dijkstra算法求得链接图最短路径 ;然后用粒子群算法对此路径进行优化 ,得到全局最优路径 .仿真结果表明 :所提方法简便可行 ,能够满足移动机器人导航的高实时性要求 。 | 秦元庆 孙德宝 李宁 马强 | 2004 | 机器人2004，26，3： | 42 |
| 5 | 基于加权A~*算法的服务型机器人路径规划显示文摘针对室内环境下的服务型移动机器人路径规划问题,分析并比较了两种经典算法——Dijkstra算法及基于Manhattan估计函数的A*算法,通过改变A*算法估价函数中参数的权值来优化路径轨迹,从而既满足A*算法的可接纳性,同时又实现两种算法的融合.在VC环境下编译出路径规划的仿真程序,通过变换起始点与目标点的坐标,比较运算时间和生成的路径轨迹.结果显示:加权A*算法优化了A*算法的路径轨迹,且在计算时间上优于Dijkstra算法,解决了服务型移动机器人的路径规划问题,满足实时性要求. | 赵真明 孟正大 | 2008 | 华中科技大学学报(自然科学版)2008，36，S1： | 31 |
| 6 | 移动机器人路径规划技术的现状与发展显示文摘移动机器人技术是近年来的研究热点,路径规划技术是移动机器人技术研究中的一个重要领域。路径规划分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。该文详细地叙述了移动机器人路径规划技术的分类和发展现状,全局路径规划和局部路径规划中的各种方法,具体地分析了各种方法的算法过程,并指出了各种方法的优缺点,以及各种方法的改进的办法,最后对移动机器人路径规划技术的未来的发展趋势进行了展望。 | 徐秀娜 赖汝 | 2006 | 计算机仿真2006，23，10： | 34 |
| 7 | 移动机器人全局覆盖路径规划算法研究进展与展望显示文摘首先通过势场栅格法、单元分解法、全局与局部转换法等三大方法介绍了单移动机器人各种不同的全覆盖算法,分析了各种不同算法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨分析;另外,针对多机器人协作全覆盖路径规划的研究,探讨了基于单机器人全覆盖路径规划算法和任务分配算法等结合得到的多机器人协作路径规划算法;最后探讨移动机器人全覆盖路径规划算法的研究方向。分析结果表明,对于移动机器人全覆盖算法的研究,可充分利用现有算法的优势互补,或借助多学科交叉的优势,寻找更有效的算法。 | 简毅 张月 | 2014 | 计算机应用2014，34，10： | 30 |
| 8 | 基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法显示文摘针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒子群三次样条优化的路径规划方法.借助三次样条连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题.借助粒子群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划.实验结果表明:所提算法可以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,规划路径平滑,利于机器人的运动控制. | 吴宪祥 郭宝龙 王娟 | 2009 | 机器人2009，31，6： | 25 |
| 9 | 栅格法视觉传感集成及机器人实时避障显示文摘研究移动机器人在室内环境下集成双目视觉和激光测距仪信息进行障碍物实时检测。由双目视觉系统检测环境获取视差信息,通过直接对视差信息进行地平面拟合的方法快速检测障碍物;拟合过程中采用了随机采样一致性估计算法去除干扰点的影响,提高了障碍物检测的鲁棒性。用栅格地图表示基于机器人坐标系的地平面障碍物信息并对栅格信息进行提取,最后把双目视觉与激光测距得到的栅格信息进行集成。实验表明,通过传感信息集成,移动机器人既得到了充分的障碍物信息,又保证了检测的实时性、准确性。 | 罗荣贵 屠大维 | 2011 | 计算机工程与应用2011，47，24： | 24 |
| 10 | 移动机器人的研究现状与趋势显示文摘对智能移动机器人的计算机控制系统、多传感器信息融合、环境识别、机器人视觉、路径跟踪以及智能控制等的研究现状进行了较为详细地分析和综述.最后,对智能移动机器人的多机器人协作和移动机械手之研究趋势进行了分析. | 张明路 丁承君 段萍 | 2004 | 河北工业大学学报2004，33，2： | 22 |
| 11 | 基于多传感器信息融合的移动机器人路径规划显示文摘移动机器人是机器人技术的一个重要领域,是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。动态未知环境下的移动机器人路径规划必须基于多传感器信息融合来获得对环境的理解或映射。本文就国内外移动机器人发展现状、多传感器数据信息融合方法及移动机器人路径规划进行了概述。 | 李瑞峰 李伟招 | 2002 | 机电一体化2002，8，4： | 21 |
| 12 | 多目标遗传算法在机器人路径规划中的应用显示文摘针对具有多个优化目标的机器人全局路径规划问题,提出一种改进的多目标优化遗传算法。在初始群体的生成中,采用把随机法和基于问题先验知识的启发式方法相结合的策略,以加快收敛速度;在遗传算子的设计中,引入删除、修复和平滑算子,以提高算法的搜索效率;在选择算子中,加入避免外部存储器中出现相同个体的机制,以防止早熟收敛。仿真结果表明:该文算法运行一次能够有效地产生一组近似Pareto最优路径解。 | 申晓宁 郭毓 陈庆伟 胡维礼 | 2006 | 南京理工大学学报2006，30，6： | 19 |
| 13 | 一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法显示文摘本文提出了在不确定的环境中 ,移动机器人的一种全局路径规划算法 .将全局路径规划分解为局部路径规划的组合 .为提高规划的效率 ,在局部规划中 ,采用了基于案例的学习方法 .以 ART- 2神经网络实现案例的匹配、学习和扩充 ,满足了规划的实时性要求 ,仿真结果说明了本算法的有效性 . | 陈宗海 陈锋 | 2002 | 机器人2002，24，4： | 18 |
| 14 | 基于改进智能水滴算法的汽车避障局部路径规划显示文摘智能水滴算法是群落智能算法的一种新型算法,它模拟水流与泥沙相互作用而形成水道的机制,可应用于计算科学领域中求解复杂问题。针对原智能水滴算法在求解路径规划问题时,因启发性不足而导致所规划的路径不理想的缺陷,通过改变原算法的概率选择和更新机制,提出了改进的智能水滴算法。与其他算法对比仿真的结果表明,该改进算法的求解能力明显提高。运用于汽车局部路径规划的结果表明,汽车在障碍规避过程中横摆角速度和侧向加速度值均符合稳定性要求,进一步验证了该算法的可行性。 | 宋晓琳 潘鲁彬 曹昊天 | 2016 | 汽车工程2016，38，2： | 18 |
| 15 | 改进Q-Learning算法在路径规划中的应用显示文摘针对Q-Learning算法在离散状态下存在运行效率低、学习速度慢等问题,提出一种改进的Q-Learning算法。改进后的算法在原有算法基础上增加了一层学习过程,对环境进行了深度学习。在栅格环境下进行仿真实验,并成功地应用在多障碍物环境下移动机器人路径规划,结果证明了算法的可行性。改进Q-Learning算法以更快的速度收敛,学习次数明显减少,效率最大可提高20%。同时,该算法框架对解决同类问题具有较强的通用性。 | 高乐 马天录 刘凯 张宇轩 | 2018 | 吉林大学学报(信息科学版)2018，36，4： | 17 |
| 16 | 基于改进A^*算法的无人机路径规划研究显示文摘针对无人机在野外复杂环境下传统的A^*算法在路径规划的过程中存在的内存开销大、运算时间长等问题,提出了一种新的算法。首先运用栅格法对无人机的任务空间环境进行环境建模,利用IDA算法进行路径规划,对传统A^*算法启发函数进行了相应的改进,提高了节点的搜索效率,并且结合双向搜索策略进一步降低了在路径规划过程中的节点搜索个数。通过仿真,对IDA算法、传统A^*算法和双向A^*算法在搜索时间和节点搜索个数等性能指标进行了比较和分析,验证了IDA算法的有效性。 | 姜月秋 李紫嫣 关启学 关世杰 | 2020 | 兵器装备工程学报2020，41，9： | 16 |
| 17 | 移动机器人路径规划技术的研究现状与发展趋势显示文摘路径规划技术是移动机器人技术研究中的一个重要领域。介绍了移动机器人路径规划技术的分类,综述了基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划的发展现状,指出了各种方法的优点与不足;同时分别探讨了反应式规划和慎思规划、全局规划和局部规划、传统方法和新的智能方法之间的结合状况,总结了有关路径规划技术的一些新的发展趋势。 | 梁毓明 徐立鸿 | 2009 | 机电一体化2009，15，3： | 15 |
| 18 | 一种局部动态环境下的避障算法显示文摘提出一种基于传统VFH避障算法的增强形式,称为VFH#算法。这种算法对VFH算法第一层进行局部环境预测,重新确定静态动态栅格,为后几层的最优选择提供准确的参数。利用这种方法,机器人能在局部动态环境下选择较优的行进方向。 | 章苏书 吴敏 曹卫华 | 2003 | 计算技术与自动化2003，22，1： | 12 |
| 19 | 采摘机器人避障控制系统研究——基于ARM+DSP和视觉传感器显示文摘以采摘机器人移动路径中躲避障碍物为研究对象,首先介绍了视觉系统,接着从系统总体方案、软硬件设计等方面进行了详尽的介绍和设计。系统以防止采摘机器人与障碍物的碰撞为前提,分析了系统躲避障碍物的策略,实现了基于ARM+DSP和视觉传感器的采摘机器人避障控制。利用MatLab 7.0进行了仿真验证,结果表明:避障控制系统可以实现避障和路径规划,且路径最优、耗时最少,证实了整个系统的可靠性和可行性。 | 吴东明 王丽娟 | 2020 | 农机化研究2020，0，4： | 12 |
| 20 | 基于模糊逻辑的自主移动机器人实时滚动路径规划及控制显示文摘针对动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制这一工程实际问题,提出一种简化的实验参考系统结构模型。在此基础上,借鉴预测控制的基本原理,运用模糊逻辑推理方法解决了自主移动机器人导航和避障问题,实现了自主移动机器人实时滚动路径规划和控制,仿真结果表明了算法的有效性。 | 崔茂源 田彦涛 赵中祺 | 1999 | 吉林工业大学学报1999，29，1： | 12 |
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