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| 1 | 基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略显示文摘设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并实现了步态规划算法设计。步态规划根据步态中各腿间的相位关系,借助四足机器人运动学模型进行逆运动学解算,求出各腿的关节角度函数,利用机构的几何关系得到各液压缸伸缩量控制函数,对试验样机各腿进行伺服驱动控制,从而实现液压四足机器人的步态规划行走。仿真试验结果表明,在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳,样机足端轨迹较为平滑,躯干起伏较小,证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性。 | 王立鹏 王军政 汪首坤 何玉东 | 2013 | 机械工程学报2013，49，1： | 79 |
| 2 | 四足机器人动态步行仿真及步行稳定性分析显示文摘为了研究影响四足机器人动态稳定步行的因素 ,使用ADAMS虚拟样机软件对四足步行机器人动态步行进行运动仿真。文中详细叙述了从机器人的运动轨迹规划、将MATLAB计算数据输入ADAMS ,到由ADAMS施加力和约束、建立步行机器人虚拟样机的具体方法和步骤。从理论及仿真结果两方面对影响机器人稳定步行的因素进行了较全面的分析和验证 ,如步长、步行周期、起步等。通过虚拟样机实验弥补了由于客观条件限制无法在物理样机上进行的部分实验内容 ,发现了机器人起步方式对步行稳定性具有明显影响并进行了分析。研究结果及所用的MATLAB | 何冬青 马培荪 | 2005 | 计算机仿真2005，22，2： | 30 |
| 3 | 六足移动式微型仿生机器人的研究显示文摘本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制 ,分析了这种微型六足仿生机器人的移动原理 .该机器人基于仿生学原理 ,结构独特、简单、新颖 ,能方便地实现前进和后退 ,其样机外形尺寸为 :长 30 mm ,宽4 0 mm ,高 2 0 mm ,重 6 .3g.并对该样机进行了实验 ,实验结果表明该机器人具有较好的机动性 . | 徐小云 颜国正 丁国清 刘华 付轩 吴岩 | 2002 | 机器人2002，24，5： | 18 |
| 4 | 四足机器人结构设计与仿真分析显示文摘利用Pro/E设计了四足机器人简化模型,应用ADAMS对4种常见关节形式的模型进行了仿真对比,找出内膝肘式是四足机器人trot行走最稳定的一种模型。并对内膝肘式四足机器人模型进行了运动学仿真,为详细的结构设计和控制提供了方便。 | 马宗利 李华 王建明 赵彦 | 2012 | 机械设计2012，29，7： | 15 |
| 5 | 四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型显示文摘提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行 .在阐述虚拟模型概念的基础上 ,推导了 JTUWM- 四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型 ,实现了对角小跑步态 ,机体步行速度为 0 .2 | 陈佳品 程君实 席裕庚 | 2001 | 上海交通大学学报2001，35，12： | 12 |
| 6 | 六足微型仿生机器人及其控制系统的研究显示文摘介绍了一种微型六足仿生机器人的结构与控制系统,分析了这种微型六足仿生机器人的移动原理,阐述了如何通过计算机来控制微型六足仿生机器人的运动,该机器人基于仿生学原理,结构独特、简单、新颖,能方便地实现前进和后退,其样机外形尺寸为:长30mm,宽40mm,高20mm,重6.3克。并对该样机进行了实验,实验结果表明该机器人具有较好的机动性。 | 徐小云 颜国正 丁国清 刘华 | 2002 | 计算机工程2002，28，11： | 11 |
| 7 | 四足、八足步行仿生机器人基本步态及时序研究显示文摘从步态和步态时序两方面对四足和八足仿生机器人能够采用的基本步态进行了研究,根据步行足的有荷系数分别对四足和八足步态进行了分类,并比较不同步态下的速度及稳定性,为步行机器人的合理驱动和控制提供了理论依据。 | 宋秀敏 刘小成 | 2007 | 装备制造技术2007，，8： | 8 |
| 8 | 基于虚拟模型的四足机器人直觉控制显示文摘JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态 ,进而由虚拟模型得到期望转矩 。 | 陈佳品 程君实 席裕庚 | 2002 | 上海交通大学学报2002，36，8： | 7 |
| 9 | 四腿机器人步态控制与仿真研究显示文摘本文分析了四腿机器人行走步态,依据现有机器人部件设计了行走控制程序,其中采用腿部摆转/起落分时控制方法,实现了机器人前进、后退、转向等典型动作,机器人最后经ADAMS进行机构运动仿真,仿真结果准确,可用于指导该机器人的结构优化与程序开发。 | 崔星 许耀鹏 李思齐 | 2007 | 微计算机信息2007，23，20： | 5 |
| 10 | 基于OpenGL的四足机器人步态仿真系统显示文摘研究了OpenGL在四足机器人步态仿真系统中的应用,建立了一套完整的、具有交互性的四足机器人步态仿真系统,对四足机器人步态的辅助研究起了良好的作用。 | 刘洋 陈佳品 程君实 | 2002 | 计算机工程2002，28，10： | 5 |
| 11 | 液压作动的四足机器人步态规划及运动分析显示文摘以电机作为驱动力的四足机器人由于受到关节电机输出力矩的限制而无法承担较大负载,而以液压能作为驱动力则可承担较大的载重,这在军事后勤运输方面具有重要意义。文中设计了一种以液压能作为驱动力的四足机器人的腿部机械结构,对其进行了步态规划并建立了四足机器人对角小步跑的运动学模型,分析了腿部各个结构部件的运动规律,为进一步研究四足负重机器人的驱动控制提供了参考。 | 张君 李声晋 卢刚 闫伟亮 | 2009 | 机械设计2009，26，4： | 4 |
| 12 | 基于虚拟仿真的四足机器人行走研究显示文摘进行了四足机器人行走过程的仿真分析,建立了四足机器人的三维软件模型,导入仿真软件ADAMS中,通过加入约束和动力分析,以一定形式的步态分析实现了机器人在平面上的行走。并以机器狗模型为例子分析了稳定性以及在行走过程中各部分动作产生的影响,为研究智能化玩具程序开发和四足机器人提供借鉴。 | 汪秉权 章正伟 | 2009 | 轻工机械2009，27，3： | 4 |
| 13 | 四足机器人启动步态设计及稳定性分析显示文摘为保证四足机器人在以离线规划的对角步态行走过程中的稳定性,通过分析机器人行走的数学及力学模型而设计一种由静止状态启动至稳定运行过程的多步变步长启动步态,首先建立了从启动到稳定运行过渡过程中四足机器人的运动学模型,使用MATLAB软件计算求得机器人启动过程中各个关节的运动节律角度数据,并在adams动力学仿真分析软件中进行了物理样机模型的对角步态行走测试。仿真分析及样机试验结果验证了,该启动步态能够有效的防止机器人因单步启动时姿态偏角过大所造成的冲击并保证行走时的平稳性。 | 韩晓建 商李隐 杨涌 | 2016 | 机械科学与技术2016，35，8： | 4 |
| 14 | 基于仿生学原理的六足微型机器人显示文摘介绍一种新的六足微型机器人的结构和控制,分析机器人的移动的原理。该机器人基于仿生学的原理,它的结构简单,设计独特,能前进和后退。对该机器人的样机进行试验,结果显示有较好的机动性能。 | 宋一然 颜国正 徐小云 | 2005 | 机电一体化2005，11，3： | 4 |
| 15 | 四足机器人对角小跑起步姿态对稳定性的影响显示文摘四足机器人在高速动态步行过程中保持稳定性是十分重要的.建立了四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,得出了翻转角度与步行周期的平方及步长成正比的结论,并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法——三分法.仿真实验证明了该方法的有效性. | 何冬青 马培荪 曹冲振 袁宝民 叶蓉石 | 2005 | 上海交通大学学报2005，39，6： | 4 |
| 16 | 基于虚拟仿真的四足机器人步态分析显示文摘根据观察动物行走的特点,完成一种四足机器人的行走过程仿真分析。在三维软件Pro/E中建立四足机器人分析模型,导入仿真软件MSC.ADAMS中添加约束和动力,以一定形式的步态效果实现了四足机器人在平面上的行走过程,并以机器狗模型为例子分析了它的稳定性以及在行走过程中各部分动作产生的影响。 | 吕原君 陈琼 | 2008 | 河北科技师范学院学报2008，22，1： | 3 |
| 17 | 微型六足仿生机器人的研究显示文摘介绍一种新的六足微型机器人的结构和控制,分析机器人移动的原理.该机器人基于仿生学的原理,它的结构简单,设计独特,能前进和后退.机器人的外部尺寸是:长度30毫米,宽度40毫米,高度20毫米,重6.3克.对该机器人的样机进行试验,实验结果该机器人有好机动性能. | 宋一然 颜国正 徐小云 | 2005 | 华东交通大学学报2005，22，2： | 1 |
| 18 | 足履机器人的步行建模和运动仿真显示文摘足履机器人设计成履带和腿式相结合的运动方式,兼具了履带和腿式机器人的共同优点。利用ADAMS建立每足三自由度的双足履带简化模型机器人,根据行走步态的特点,建立了合理的步行运动方程,使足端在运动起始点和终止点避免冲击,运动平稳,根据运动方程,可逆获得关节处的运动轨迹方程。利用ADAMS对双足履带机器人进行仿真,验证机构设计运动方案的可行性。 | 杜微 门玉啄 陈光 | 2015 | 机床与液压2015，43，9： | 1 |
| 19 | Novel algorithm of gait planning of hydraulic quadruped robot to avoid foot slidingand reduce impingement显示文摘In order to solve kinematic redundancy problems of a hydraulic quadruped walking robot,which include leg dragging,sliding,impingement against the ground,an improved gait planning algorithm for this robot is proposed in this paper.First,the foot trajectory is designated as the improved composite cycloid foot trajectory.Second,the landing angle of each leg of the robot is controlled to satisfy friction cone to improve the stability performance of the robot.Then with the controllable landing angle of quadruped robot and a geometry method,the kinematic equation is derived in this paper.Finally,agait planning method of quadruped robot is proposed,a dynamic co-simulation is done with ADAMS and MATLAB,and practical experiments are conducted.The validity of the proposed algorithm is confirmed through the co-simulation and experimentation.The results show that the robot can avoid sliding,reduce impingement,and trot stably in trot gait. | 马立玲 杨超峰 王立鹏 王军政 | 2016 | Journal of Beijing Institute of Technology2016，25，1： | 1 |
| 20 | 四足机器人步态规划显示文摘介绍了两种多足机器人步态规划的方法,包括基于仿生学理论以及基于动态控制原理的规划方法。利用四足机器人步态参数中的有荷系数,详细分析四足机器人的三种基本步态,即行走步态、对角小跑步态、同侧快跑步态,推导出了四足机器人直线平动步态规划的方法。基于四足机器人步态规划发展的现状,提出了自由步态规划方法及其算法实现的可能性。 | 孙志远 杨思源 | 2017 | 黑龙江大学自然科学学报2017，34，6： | 1 |
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