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| 1 | 类两足步行机构及其运动几何特征分析与应用显示文摘根据两足步行运动特点,采用能产生不对称运动的半转机构设计一种新型类两足步行机构——半转步行机构,并详细介绍了该步行机构的传动关系与步行原理。通过对相关构件运动方程的解析,揭示了半转步行机构运行过程中三个固有几何特征:转臂运动驻点、腿杆运动驻点和机构运动特征线。针对先期研究的偏置腿式步行机构因避免运动干涉而腿长受限以及二级转臂结构复杂等缺点,利用上述运动几何特征,进一步提出一种改进型的分置腿式步行机构。 | 王孝义 梅林林 陈富强 邱支振 | 2011 | 机械科学与技术2011，30，6： | 7 |
| 2 | 六轮腿复合型移动机器人越障分析及机构设计显示文摘面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析;进行了六轮腿复合型移动机器人本体的机构设计研究,重点设计了一种可以主动转动又能被动柔顺的轮腿复合移动机构;进行了机器人性能测试试验,验证了机器人本体的可靠性和实用性。 | 高英丽 吴新跃 吴镇炜 | 2013 | 机械设计与制造2013，，6： | 6 |
| 3 | 二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析显示文摘以二级半转轮腿式探测车为研究对象,建立其虚拟样机模型,并设定其轮腿机构的各杆运动耦合关系以及与路面的3D碰撞属性。针对探测车平地行走和垂直越障两种情况,在ADAMS软件中进行了动力学仿真分析,在给定驱动电机旋转角速度的情况下,得到了探测车车体质心位移、速度和加速度随时间变化的曲线,并对轮腿机构跨步杆所受路面的接触力进行了仿真分析。仿真结果表明,该探测车具有较强的垂直越障能力和较小的车体垂直起伏度。 | 汪永明 余晓流 汤文成 | 2010 | 中国机械工程2010，21，24： | 6 |
| 4 | 轮腿式月球车移动机构构型组合设计显示文摘介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式月球车为研究对象,对其移动机构进行了子构型分析,提出了4种轮腿子构型、4种悬架子构型和5种车体子构型。以四轮腿和六轮腿月球车为例,采用同构组合和异构组合设计方法,共得到206种轮腿式月球车移动机构设计方案。 | 汪永明 余晓流 汤文成 | 2011 | 机械设计2011，28，1： | 4 |
| 5 | 仿生轮腿式月球车运动学建模与虚拟样机仿真分析显示文摘根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了各跨步杆端部的正向运动学模型。基于COSMOS Motion软件对该月球车进行了运动学仿真,给出了移动机构各关节相对于车体质心参考坐标系下的运动轨迹曲线,并对其越障过程进行了虚拟样机运动仿真。仿真表明:该月球车的车身起伏度较小,可以平滑地完成越障跨步动作。 | 汪永明 余晓流 汤文成 | 2010 | 机械科学与技术2010，29，9： | 3 |
| 6 | 类两足步行机构行走性能实验研究显示文摘类两足步行机构是在动物仿生研究中提出的1种新型双足步行机构。为了测试类两足步行机构运动过程中的行走性能,在分析步行机构基本构型及其行走原理的基础上,设计制造出类两足步行机构物理样机及其实验台车,并分别在平地、爬坡和越障3种工况下进行现场测试实验。结果表明:类两足步行机构的实验驱动扭矩与理论驱动扭矩虽存在一定误差,但总体变化趋势相同;类两足步行机构具有较好的爬坡和越障性能。 | 王孝义 周军 邱晗 陈富强 邱支振 | 2013 | 安徽工业大学学报(自然科学版)2013，30，4： | 3 |
| 7 | 小型轮腿复合式越障车轮的设计与改进显示文摘为适应复杂地形的越障作业需要,设计出一种新型的轮腿复合式越障车轮。首先,对所设计机构的工作原理进行了介绍;其次,在三维设计软件SolidWorks中建立了轮腿复合越障车轮的三维CAD模型;最后,利用ANSYS软件对所设计的轮腿复合式越障车轮进行了受力分析,根据分析结果,对相关零件的结构进行了改进。对照改进前后的ANSYS受力分析结果可知:改进设计后,既减轻了质量和降低了转动惯量,又满足越障时的受力要求。 | 郑嫦娥 王佳丽 王伟龙 刘晋浩 闫海龙 周琪涵 | 2014 | 机械科学与技术2014，33，11： | 2 |
| 8 | 轮腿式步行机构设计及其运动仿真显示文摘基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。 | 汪永明 余晓流 汪丽芳 汤文成 | 2010 | 现代制造工程2010，，2： | 0 |
| 9 | 新型轮腿式挖沟机的动力学建模与仿真显示文摘挖沟机的挖沟品质主要取决于对工作任务复杂地形地貌的适应性.利用经典的地面力学理论和车辆设计方法,分析挖沟机悬架的特点,从挖掘深度一致性,设计挖沟机悬架及其主要构件.运用Solidworks软件进行悬架设计和基本参数选取,设计了一种轮腿式悬架模型.通过ADAMS仿真和验证,设计的轮腿式挖沟机能够满足设计要求,概念设计方法合理有效,为挖沟机的整车设计提供了理论依据. | 潘克强 周知进 黎书文 何船 | 2018 | 中国工程机械学报2018，16，6： | 0 |
| 10 | 一种新型的仿生步行机构及其运动仿真显示文摘模仿动物运动的不对称性,利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构,它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成,其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析,给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOS Motion软件环境下,对该仿生步行机构进行了运动仿真,给出了机构各关节的运动轨迹曲线,并分析了该仿生步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,该仿生步行机构车身起伏度小,满足探测车的机动性要求。 | 汪永明 余晓流 汪丽芳 汤文成 | 2010 | 机械传动2010，34，2： | 0 |
| 11 | 轮腿式月球车单轮腿机构运动性能仿真分析显示文摘为获得轮腿式月球车单轮腿机构的运动性能,以基于二级半转机构的单轮腿机构为研究对象,建立了单轮腿机构性能试验台的三维简化模型和虚拟样机模型,在给定电机转速的条件下对单轮腿机构进行了平地行走和越障工况下的运动仿真分析,得到了单轮腿机构的位置、速度等运动仿真曲线以及电机驱动转矩,跨步杆与地面相互作用力,各级连接轴受力等力学特性曲线。 | 余晓流 杜晓林 方磊 | 2011 | 机械科学与技术2011，30，11： | 0 |
| 12 | 基于二级半转机构的月球车单轮腿机构静力学分析显示文摘为模拟基于二级半转机构的月球车的单轮腿机构在整车条件下的受压状态以提高其在平地行走、爬坡、侧倾3种工况下的实验准确性,笔者以月球车整车及其单轮腿机构为研究对象,分别建立了它们在3种工况下的静力学模型,讨论了进行爬坡和侧倾工况下实验时的最大爬坡角度和最大侧倾角度。基于MATLAB软件对单轮腿机构在3种工况下所受的整车压力进行了仿真分析并给出了3种工况实验时进行压力加载的数据曲线图。仿真结果表明了3种工况下跨步杆跨步运动和地面坡度的变化对单轮腿机构所受整车压力的影响。 | 余晓流 杜晓林 汪永明 | 2011 | 机械科学与技术2011，30，2： | 0 |
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