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| 1 | 基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究显示文摘能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动,由机器人的能量状态调整力矩的大小.仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性,并对控制力矩进行了递归分析.基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统.进行了移动实验和拖动实验,前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载.仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性. | 王智锋 马书根 李斌 王越超 | 2011 | 自动化学报2011，37，5： | 14 |
| 2 | Evaluation methods for the autonomy of unmanned systems显示文摘Future military and civilian unmanned systems will be extensively used on land,under the sea,in air,and in space.Evaluation of their autonomy is critical to realize the autonomous operation ability of unmanned systems.This paper discussed the basic concepts of autonomy and the significance of autonomy evaluation,and then surveys and describes existing evaluating methods.Based on analyses of key technologies and these technologies' technical readiness levels,a cobweb evaluation model as a universal evaluation model has been used to evaluate unmanned systems.If the technology warps(aspects of autonomy) and wefts(levels of those aspects) of unmanned systems can be determined for the cobweb model,the model can handle the mutual coupling,high dimensions,and diversity of warp lines.This model potentially has wide application in evaluating various unmanned systems. | WANG YueChao Liu JinGuo | 2012 | Chinese Science Bulletin2012，57，26： | 9 |
| 3 | 基于最小无穷范数的蛇形机器人最优力矩控制显示文摘带有被动轮的蛇形机器人在跟踪头部轨迹时,力矩输入具有无穷多解,其中振幅最小的解对应着电动机额定扭矩最小的情况,即为本文所指的优化力矩.由于带有被动轮的蛇形机器人侧向不打滑时轮子的法向速度为0,每个模块可以引入一个速度约束,此时蛇形机器人是一个非完整约束系统,而振幅最小的力矩对应着具有最小无穷范数的力矩.通过建立非完整约束动力学方程,将求解振幅最小的力矩转化为在动力学方程约束下求解最小无穷范数的问题.利用最小无穷范数的数值算法求得在蛇形机器人跟踪头部速度时的关节力矩最小无穷范数解,从而利用最小无穷范数解对蛇形机器人进行力矩控制,实现力矩振幅最小的最优力矩控制.动力学数值仿真结果证明了算法的有效性. | 郭宪 王明辉 李斌 马书根 王越超 | 2014 | 机器人2014，36，1： | 7 |
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