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| 1 | 基于无线通信的移动机器人远程控制系统显示文摘介绍了一种移动机器人远程控制系统的设计和应用。论述了系统的硬件组成和软件实现方法,采用无线通信技术进行上位机与机器人的信息交互。实验结果表明,在有效距离内,该方案能够保障无线通信的可靠性和实时性。实现了上位机对机器人的灵活控制,机器人可以对周围环境进行温度数据采集,有较好地实用价值和应用前景。 | 吕常智 姚志科 | 2012 | 煤矿机械2012，33，3： | 13 |
| 2 | 移动机器人网络控制系统设计与实现显示文摘设计了一种基于C/S结构的移动机器人网络控制系统。机器人配置的CCD摄像机和激光测距仪采集机器人前方环境的视频信息和机器人与前方障碍物间的距离信息,划分和归并障碍物区域;设计了网络通信的应用层消息格式,把机器人端采集的信息传送给客户端,以可视化的图形方式显示给操作者,辅助操作者对机器人进行远程控制。以AS-R机器人为实验平台,进行了机器人远程控制实验,结果表明系统稳定可靠,达到了机器人远程网络控制的要求。 | 吕海霞 杨东勇 | 2014 | 科技通报2014，30，1： | 7 |
| 3 | 分级智能化的武器平台——无人平台体系结构解析显示文摘通过对现有机器人体系结构的总结,结合任务需求和当前技术发展水平,构造了一种人机智能紧耦合的无人平台系统结构。该结构分为7层,具有3种导航模式,6种控制方式,能够实现从主从遥控到全自主不同智能层次的无人平台构建,为无人平台的设计提供了工程指导,并为无人平台的应用提供了方向。 | 刘大学 宋金泽 聂祖国 | 2013 | 国防科技2013，34，5： | 6 |
| 4 | 全向移动机器人控制系统设计与实验研究显示文摘为达到在城区环境中对机器人进行实时控制的目的,设计一种四轮独立驱动、独立转向的全向移动机器人。以西门子S7-1200系列可编程逻辑控制器(PLC)作为底层控制器,以伺服电动机和轮毂电动机的运动控制为主要研究对象,通过运动学分析,实现8个电动机的同步控制。通过以太网和OPC通信,将各电动机的状态数据发送到上位机(PC)中。使用手摇脉冲发生器,验证机器人在手动控制下的灵活运动性能。 | 吕川 钱钧 胡桐 訾斌 | 2016 | 现代制造工程2016，，1： | 5 |
| 5 | 2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发显示文摘为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用,提出一种具有两转一移(2R1T)3自由度的2PRC-PRS并联机构,基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析,并推导出了机构的位置反解;设计制造了2PRC-PRS并联平台样机,结合贝加莱公司生产的伺服运动控制器,添加相应外围设备,对并联平台设计了一套基于Powerlink总线的网络化运动控制系统,组装了电控柜,并以Automation Studio 3.0为软件开发平台,基于ST编程语言开发了控制软件;在并联平台和电控柜以及控制软件的基础上,完成了伺服电机三环参数整定、电子齿轮试验、平台综合运动控制试验以及无线网络远程控制试验。为深入研究此类少自由度并联机器人奠定了理论和试验基础,丰富了工业网络实时控制系统的实践经验,也为此类机电一体化设备的研发提供了参考。 | 韩博 许允斗 姚建涛 苏弘良 平立发 赵永生 | 2016 | 农业工程学报2016，32，14： | 4 |
| 6 | 面向医院病房巡视的机器人图像采集与传输系统显示文摘针对医院病房巡视机器人对图像信息采集及传输的要求,设计并实现了一种基于无线局域网的图像采集及传输系统。为了降低机器人的计算负担,提出了一种嵌入式设备与工控机相结合的方法,嵌入式设备负责图像采集、压缩,工控机负责图像传输。采用JPEG图像压缩算法,有效地减少了网络带宽的使用。设计了一种基于UDP的网络通讯协议,使图像在无线局域网中快速、稳定的传输。利用多线程技术,改进并行传输图像的方式,提高了图像传输的实时性。实验结果表明:该系统工作稳定、实时性好,能够满足巡视机器人病房巡视过程中图像信息的采集和传输的任务要求。 | 张凯 田国会 周风余 宋保业 | 2012 | 山东大学学报(工学版)2012，42，1： | 2 |
| 7 | 基于前臂表面肌电信号控制的智能小车设计显示文摘主要构建了一种基于前臂表面肌电信号控制的智能小车,包括前臂表面肌电信号感知层、肌电信号分析层,智能小车控制层和小车硬件层,前臂表面肌电信号感知层通过4路肌电信号传感器感知掌长肌、肱绕机、指伸肌、指侧腕伸肌的4个位置的肌电信号并传输给肌电信号分析层;在肌电信号分析层对4路肌电信号进行预处理、特征计算和给予支持向量机的模式分类,识别前臂的6个动作,并将识别结果通过无线传输给智能小车控制层;在智能小车控制层根据前臂动作的识别结果驱动电机转动。实验表明,所开发的智能小车可以识别不同手势,完成设计动作,为将表面肌电信号控制方式进一步拓展应用至其他实际工具提供了技术支持。 | 邢路宽 杨显业 梁恒诺 阚江明 | 2015 | 科技创新导报2015，12，28： | 1 |
| 8 | 微创手术机器人远程监控系统设计显示文摘远程监控机器人系统能够实现远距离控制本地机器人。它在危险环境作业中具有不可替代的作用。同时在远程医疗中也具有相当广阔的应用前景。为了建立基于互联网的手术机器人远程监控系统,实现控制数据及视频画面的传输,利用Video for Window(sVFW)在机器人端捕捉摄像头视频信号,H.263算法完成视频信号压缩。信息的传送采用Visual Basic6.0的Winsock控件。详细介绍了远程控制结构和控制协议,以及通信两端软件基于Visual Basic6.0的实现。通过对自主设计的手术机器人实验表明,该远程监控方案是可行、有效的。最后展望了远程监控的发展趋势以及本系统需要改进的地方。 | 吴应东 刁燕 徐建柱 | 2012 | 机械设计与制造2012，，3： | 1 |
| 9 | 基于云端服务资源的室内外连续监控机器人系统架构设计显示文摘针对传统移动监控方式智能化程度低造成操控难度和工作强度大以及本地数据管理困难的问题,面向业界对室内外移动平台统一性的迫切需求,提出了一种云端服务资源和本地自主机器人结合的系统架构。首先,给出系统结构,包括:1)为系统提供自主行为能力的自主移动机器人端,实现室内/外无缝导航、图像/视频推送等;2)提供人机和远程交互的远程监控端;3)为室内/外运行提供统一数据传输和管理通路的云数据服务边。然后,对系统进行任务架构设计,根据监控数据传输特点,采用两套商用云平台实施云数据处理任务,并为两端子系统设计了带有云交互功能的任务栈。在此基础上,结合多项云服务设计了系统软件架构。最后,采用“上下位机-协处理器-功能模块”方式设计实现自主移动机器人端硬件系统,基于机器人操作系统(ROS)节点模型构建该端软件系统;远程监控端上,主要设计图形用户界面和信息交互逻辑。实验结果表明,所设计系统仅需少量控制指令便可远距离实现室内、外环境的连续监控,且操控工作强度被有效降低,压力测试中系统指令往返时延一般不超过160 ms,多时段测试中视频码率不低于1 Mb/s,均表明系统具备应用实时性和可靠性。 | 朱博 杜泽龙 梁鸿鹏 卓明松 范希明 丁宁 倪守祥 | 2022 | 计算机应用2022，42，S01： | 0 |
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