|
|
|
题名
|
作者
|
年代
|
出处
|
被引量
|
| 1 | 采用SolidWorks的高速重载码垛机器人的静力学分析和结构优化显示文摘以所设计的一种四自由度高速重载码垛机器人为研究对象,建立其简化三维模型。采用机械仿真设计软件Solid-Works Simulation工具首先对模型中零件底座、末端执行器进行静力学分析,并根据分析结果优化其结构,然后对整机在最大载荷情况下的几个典型位姿进行分析,得到整机在工作空间内的应力、应变和位移云图,并进一步优化杆类零件壁厚。对零件的优化提高了码垛机器人的静刚度和动力学性能,通过对整机的分析得到了码垛机器人在工作空间内的静刚度分布特性,为码垛机器人的设计提供了参考依据。 | 梅江平 曹家鑫 张新 刘艺 | 2012 | 现代制造工程2012，，10： | 20 |
| 2 | 工业码垛机器人动力学仿真分析与研究显示文摘针对码垛机器人的结构特点,运用凯恩法进行动力学特性的理论分析。利用INVENTOR和ADAMS软件建立码垛机器人虚拟样机模型,设计3组仿真试验,进行动力学仿真。结果证明,该新型工业码垛机器人具有良好的静态平衡性能、运动稳定性和动态响应特性,符合码垛作业的要求。 | 管小清 吕志强 | 2013 | 食品与机械2013，29，1： | 15 |
| 3 | 基于自动包装码垛技术的码垛机器人研究显示文摘目的为了更全面地了解码垛机器人的使用性能,使其更好地应用于工程实践中,对其动力学进行理论及仿真分析。方法采用第2类Lagrange方程对工业码垛机器人进行动力学方程计算,并运用ADAMS软件建立工业码垛机器人虚拟样机模型,考虑负载及关节转动时的摩擦,依照码垛机器人的循环工作流程进行仿真分析。结果得出了码垛机器人的动力学方程组,码垛机器人的动力学方程与机器人的负载、部件的结构质量、运动时的加速度等具有正相关关系。仿真得到了机器人工作过程中各个关节的受力曲线图,各关节所需驱动力及力矩随着负载的增加及末端执行器的位置变化而不断增加和变化。结论仿真结果验证了动力学理论分析的正确性,为工业码垛机器人的驱动部件的选型及控制系统的设计提供了有效的理论依据,为工业码垛机器人大范围走向工程应用实践提供了有力的技术支持。 | 朱洪雷 代慧 罗隆 | 2020 | 包装工程2020，41，13： | 8 |
| 4 | 瓷板码垛机器人吸盘手爪的设计分析显示文摘针对超大尺寸瓷板的码垛作业要求,设计了一种用于码垛瓷板的机器人末端手爪,通过真空吸盘实现瓷板的可靠抓取、搬运、码放等动作。阐述了吸盘手爪的组成和工作原理,进行了选型计算,利用SolidWorks对其进行了结构建模,并通过Simulation有限元分析插件对其进行了强度校核。校核结果表明:该码垛机器人吸盘手爪能满足实际工况下瓷板的码垛需求。 | 高颖超 王好臣 孙茉婧 李家鹏 李振雨 | 2017 | 机械工程与自动化2017，，6： | 8 |
| 5 | PT1300型局部闭链式码垛机器人动力学分析显示文摘码垛机器人的整机动态特性对于其负载、运行速度和稳定性具有重要意义,而动态性能提高的基础是其动力学模型的准确性。基于D-H法和凯恩法分别建立了PT1300型码垛机器人的运动学、刚体逆动力学模型,并采用基于理论动力学模型的Matlab方法和基于虚拟样机的Solidworks Motion机械仿真方法,得到码垛机器人主臂与前臂驱动力矩曲线。经对比分析,两种方法所得结果吻合,验证了动力学模型的合理性,为码垛机器人尺度参数优化以及电机参数预估提供理论依据。 | 张良安 单家正 马寅东 刘凤臣 解安东 刘黎明 | 2013 | 山东科技大学学报(自然科学版)2013，32，2： | 8 |
| 6 | 基于轨迹约束的码垛机器人动力学分析及控制显示文摘针对码垛机器人动力学分析及控制问题,文章提出了一种基于轨迹约束的动力学建模和求解新方法,在求解的过程中避免了引入拉格朗日乘子等额外参数。将码垛机器人结构简化为平面闭链四连杆机构,建立平面二自由度无约束动力学模型,再以码垛机器人的目标轨迹作为系统约束,得到系统的约束动力学方程,该约束力即驱动机器人完成目标轨迹的驱动力,从而实现了机器人基于轨迹的动力学控制。通过Matlab仿真分析证明了该方法用于码垛机器人动力学分析与控制的有效性。 | 黄康 洪健 孙顺强 | 2018 | 合肥工业大学学报(自然科学版)2018，41，1： | 2 |
| 7 | Dynamic Analysis and Structural Optimization of a Novel Palletizing Robot显示文摘A novel palletizing robot is presented and developed.By using the Newton-Euler method and the principle that the instantaneous inertial force system could be transformed into a static system,the force equilibrium equations of the whole robot and its subsystem were derived and the robot's dynamic models were established.After that,an example simulation was performed by using Matlab software and the structural optimization of the robot's key parts were discussed and analyzed in ANSYS platform.The results show that the dynamic models are correct and can be helpful for the design,validation and kinetic control based on dynamics of this kind of palletizing robots. | 李金泉 丁洪生 段冰蕾 南倩 付铁 | 2010 | Journal of Beijing Institute of Technology2010，19，3： | 2 |
| 8 | 基于机器学习的农业机器人滑移量计算及路径规划显示文摘以农业机器人为研究对象,建立了农业机器人运动学模型,对其运动过程中的滑移量进行分析计算,并研究了基于滑移量的农业机器人避障策略,最后采用Q-learning的机器学习算法实现了农业机器人的路径规划。Matlab仿真实验表明:是否考虑滑移量,对农业机器人路径规划影响较大,考虑滑移量的行走路径更优。 | 杨云 刘婷婷 | 2022 | 农机化研究2022，44，9： | 1 |
| 9 | 主动防翻装置控制系统设计显示文摘针对主动防翻装置液压回路和控制参量特点,设计了基于模糊PID算法的液压控制系统。并应用Simulink对常规PID算法和模糊PID算法进行仿真,通过对比发现采用模糊PID算法时,控制系统的调节时间缩短了0.025 s、最大超调量减小了17.9%,表明模糊PID控制算法在此系统中具有更好的适应性,满足主动防翻装置的整体性能要求,为进一步控制系统的硬件设计提供了依据。 | 李秋林 杨朝 | 2012 | 中国重型装备2012，，4： | 0 |
| 10 | Mechanism Design of Palletizing Robot Based on Translating Cam Principle显示文摘Palletizing robot technology has been applied more and more extensively in logistics automation field.But there are some limitations in the current single-arm palletizing robot that it cannot do effective work in the process of moving back to the taking-end and the mechanical arm has so many freedoms that its control system is relatively complex.Based on the translating cam principle,a novel palletizing robot is designed.The horizontal movement of the palletizing mechanical arm is controlled by changeable outer slides,and the vertical movement is controlled by partitioned up-and-down spindles.To improve palletizing efficiency,the single palletizing mechanical arm is changed into multi-arm.Moreover,to improve its kinematic properties,the acceleration operating performance,joint driving force and palletizing trajectory are optimized through the multi-objective delaminating sequence method.According to the optimization results,the 3D model of the multi-arm palletizing robot is built in Pro/E,and the kinematic simulation is made.The simulation results show that the novel mechanism and optimization parameters are rational and feasible.This novel palletizing robot has the advantages of cam mechanism,so it simplifies the driving mode of palletizing movement and can lower the requirements for controlling system.At the same time,it can increase palletizing efficiency further by adding mechanical arms. | 李方义 马石磊 何洋 徐庆钟 | 2012 | Transactions of Tianjin University2012，18，6： | 0 |
| 11 | 基于EtherCAT的直角码垛机器人控制系统研究显示文摘基于EtherCAT控制总线,采用PLC为控制核心,完成了直角坐标码垛机器人控制系统设计。所研究控制系统硬件减少了电气系统配线,稳定可靠;软件系统可根据垛型不同而由用户设置,方便实用。 | 王猛 | 2018 | 科学技术创新2018，，21： | 0 |
| 12 | 一种轻便型智能物料搬运机器人的创新设计显示文摘工业4.0时代的到来,使得仓库自动化和工厂自动化成为主流。基于工厂车间和仓库运输物料的需要,设计一种基于Arduino的智能物料搬运机器人。首先,设计机器人的总体方案,包括各个结构的功能和大概构成等。其次,建立D-H运动学模型,对该机器人的机器臂进行运动学分析。最后,从软件和硬件两个方面设计机器人。其中:硬件设计部分要求分别对驱动、避障、机械臂控制、显示、报警以及通信等控制模块的零件进行选型设计;软件设计部分则主要实现避障、搬运、显示3大功能的运行流程和代码。 | 赖联锋 雷坚铭 傅亮 尤康福 | 2023 | 现代制造技术与装备2023，59，5： | 0 |
您所在的机构暂未开通此部分的功能，请联系管理员