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| 1 | 新型码垛机器人的结构设计与运动学分析显示文摘针对物流行业的搬运码放作业,文章设计了一种新型机器人机械结构,可使机器人码放货物更加准确、平稳,同时能够使机械臂实现轻量化,在同等条件下承载能力更强,提高了整机稳定性;运用解析几何法对该机器人的机构进行了详尽的运动学分析,给出了运动学正解方程,对空间位姿确定及后续的轨迹规划具有重要意义;运用Solid Works及ADAMS对机器人进行了三维建模、运动轨迹规划和仿真分析,得到的曲线验证了数学推导的正确性,对后续机器人的控制系统设计意义重大。 | 吕应柱 郭瑞峰 黄金荣 | 2015 | 组合机床与自动化加工技术2015，，6： | 12 |
| 2 | 基于KEBA控制系统的码垛工艺包开发研究显示文摘基于KEBA运动控制系统,在饮料码垛行业的背景下,开发了一种实用的码垛工艺包。此工艺包的开发遵循集成整列和码垛,一键完成产品切换和程序下载,操作简单等原则,从用户画面开发,PLC程序开发和Kario程序开发三部分来完成。目前经过饮料生产线码垛检验,此工艺包运行稳定可靠,可推广使用。 | 句秋月 贾志闻 | 2019 | 包装与食品机械2019，37，6： | 6 |
| 3 | 一种自适应垛型码垛工艺方法显示文摘针对当前码垛机器人示教生成垛型过程繁琐且耗时的问题,提出一种自适应垛型生成方法,通过修改物品与垛盘尺寸,拖拽物体,实现任意垛型的摆放。该方法能够满足不同尺寸工业产品的垛型生成,具有简单快捷的特点。以六自由度工业机器人为研究对象,在Linux+Qt的开发环境下对码垛相关功能进行验证,试验结果表明码垛机器人能够按照既定垛型实现产品的正确摆放。 | 彭玲 黄昕 祝润泽 何炳龙 | 2021 | 机床与液压2021，49，11： | 4 |
| 4 | 机械手在自动包装领域的应用显示文摘应用机械手有利于化工产品的生产、包装、运输实现自动化,从而可以提高劳动生产率,降低生产成本。机械化的应用代表人工作业的减少,从而减少了生产安全事故发生的概率,同时也增加了企业的盈利能力和竞争力。有效地应用机械手,是发展智能化、自动化工业技术的必然趋势,未来将努力把以机械手为代表的工业机器人技术推广到生产经营的各个环节。 | 董炜亮 | 2020 | 化工管理2020，，9： | 4 |
| 5 | 基于ANSYS的包装物品码垛机器人臂部研究显示文摘研究平行四连杆机构的码垛机器人的臂部结构的力学性能,能否满足自动包装生产线对码垛机器人越来越高的载荷及运动速度的要求。主要对平行四连杆式并联码垛机器人的臂部结构做了受力分析,并利用ANSYS有限元分析软件对其强度作了仿真分析。得到了前臂及后大臂的受力云图,前臂的最大应力值为38.4MPa,最大应力位置是与后小臂连接的中间孔上方的加强筋上,最大位移量为0.9mm,最大位移发生在与腕部连接的轴孔附近;后大臂的最大应力值为10.7MPa,最大应力位置是与前臂连接轴孔附近,最大位移量为0.02mm,最大位移发生与前臂连接的轴孔端部。通过云图分析得到前臂及后大臂的最大变形量及最大应力值均满足设计要求,证明了平行四连杆式臂部结构能够满足较大的承载能力,为码垛机器人臂部结构的设计的提供了理论依据。 | 洪从鲁 | 2023 | 制造业自动化2023，45，4： | 3 |
| 6 | 基于焊接工艺的悬臂式重载码垛机械手显示文摘设计了一种基于焊接工艺的悬臂式重载码垛机械手,利用SolidWorks建立了大臂和小臂的三维模型,采用ANSYS对其进行静力学分析,获得了最大负载工况下大臂和小臂的应力分布及变形云图,并在ADAMS软件中模拟研究了机械手大臂和小臂的动力学行为。分析结果表明:机械臂的应力和变形量满足设计要求,运行平稳,证明了对机械臂制造工艺的改进可提高码垛机械手的刚度及生产效率,降低生产成本。 | 陈雪松 侯荣国 吕哲 王涛 张宇 | 2020 | 山东理工大学学报(自然科学版)2020，34，2： | 2 |
| 7 | 基于SolidWorks的码垛机器人机构设计与实现显示文摘随着计算机辅助设计技术的不读发展,各种三维设计软件已得以广泛应用,这为工程设计人员提供了一种有效的设计方法。Solidwbrks软件因其功能强大、易学易用和技术创新等特点迅速得以推广,使得传统的机械设计逐步向三维设计转化。本文利用solidWorks进行设计的基本过程和方法,完成了从三维实体造型到零部件的虚拟装配,设计出了一种码垛机器人机构的三维模型,并着重介绍了该款机器人的机械机构。为码垛机器人产品开发提供参考,相比传统的设计方式大幅度地提高了零件的设计水平和生产效率。 | 王其林 李倩 孙洁 | 2014 | 中国科技纵横2014，，9： | 2 |
| 8 | 码垛机器人机械手臂部特征及运动空间的研究显示文摘码垛机器人是自动化车间最常用的工业机器人之一。本文以某公司生产的四自由度码垛机器人的机械手为研究对象,就其运动原理、臂部结构特点及运动空间进行研究,并通过Matlab对机械手的三维工作空间进行仿真分析,仿真结果与机械手实际运行结果完全符合,所做工作对开展新型工业码垛机器人理论研究与实际应用探索具有重要意义。 | 董子房 尹成龙 李新红 | 2014 | 中国农机化学报2014，35，6： | 2 |
| 9 | 基于Creo的四轴机器人运动分析显示文摘自'工业4.0''智能制造2025'等战略相继提出后,工业机器人在制造业中发挥出越来越重要的作用。论文对搬运码垛行业常用的四轴机器人进行了三维建模,并通过软件仿真,对机器人在某一特定条件下结构件的运动进行了分析,并根据分析结果对相关设计参数进行了优化,该分析方法可在四连杆机构机器人设计阶段提供参考。 | 文德刚 相宁波 | 2019 | 工程建设与设计2019，，6： | 1 |
| 10 | 高温钛合金工件抓取机械手设计显示文摘钛合金工件重量大,在加热出炉后散热快,且散热温降后钛合金工件的硬度和强度急剧增大,导致钛合金工件在锻压时极易出现锻压力过大,无法成型甚至撕裂等问题,针对夹取工作的这一特点,设计一种快速夹取钛合金高温工件的抓取机械手。通过对钛合金工件夹取工作的分析,确定了抓取机械手的方案及工作流程,根据力学分析和计算确定抓取机械手各零、部件的设计参数,将PLC作为控制器实现了对机械手夹取工作的自动控制。设计的钛合金工件夹取机械手替代了繁重的人力劳动,提高了钛合金工件夹取工作的速度和安全性,同时降低生产成本,实现了钛合金高温工件夹取工作的自动化。 | 祁小明 王俊杰 朱林 杜红强 刘运连 | 2022 | 制造业自动化2022，44，12： | 1 |
| 11 | 大型码垛机器人平衡缸参数分析与优化显示文摘由于负载及自身重力原因,大型关节型码垛机器人的第二轴通常会承受巨大的扭矩,因此码垛机器人平衡缸关键参数的分析及优化至关重要,必须设置平衡缸以提供平衡扭矩,减小对第二轴电机、减速机的负载要求,提高产品的经济性。本文系统介绍机器人平衡缸设计的关键参数,并通过Matlab软件分析各参数对第二轴扭矩的影响,最终获得优化的参数值,为平衡缸的设计提供了理论依据。 | 张敏梁 焦瑶 魏明哲 | 2017 | 机器人技术与应用2017，，3： | 0 |
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