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| 1 | 家庭服务机器人手眼协调系统设计显示文摘针对目前智能家庭场景下,家居服务机器人对不同物品位姿的识别准确度与操作性差等问题,进行机器人手眼协调识别技术与物品灵巧操作规划方法的研究,提出了视觉前馈目标定位与视觉反馈位姿匹配相结合的识别与多位姿抓取方法。首先,基于SSD深度神经网络模型识别待抓取物品,并进行三维测定,以得到物品粗略坐标位置;其次,根据所得三维坐标预设深度相机与物品的相对位姿,采集物品与障碍物的深度信息,并基于Linemod算法与内置三维模型进行位姿匹配,完成对物品精确位姿的测定;最后,依据所得物品与障碍物的位置与姿态,规范臂手系统的抓取位姿,实现灵巧抓取物品。由以上原理,设计手眼协调测试实验进行不同桌面高度的物品抓取成功率与抓取误差测试,实验抓取总成功率高,且误差满足实际精度要求;该研究有利于提高家居服务机器人物品操作的灵巧性与适应性,对于家居服务机器人产业的发展具有重要意义。 | 田蔚瀚 罗亚哲 李逸飞 陈殿生 | 2022 | 机械工程学报2022，58，5： | 6 |
| 2 | 两轮自平衡机器人系统设计与实现显示文摘本文介绍了一种基于STM32F407单片机的新型两轮自平衡机器人系统的设计,该控制系统不仅通过MPU6050运动处理传感器实现机器人的直立平衡和速度及转向控制,通过线性CCD摄像头实现了机器人的智能寻迹功能,而且还可以通过蓝牙无线网络实现对机器人的远程控制。本文对该控制系统的硬件设计和软件开发进行了介绍。样机试验表明,该控制器可靠性高,试验结果达到预期的设计要求,具有广阔的应用前景。 | 陈国军 | 2016 | 电子科学技术2016，3，6： | 3 |
| 3 | 倾斜接触式调腔方法及试验研究显示文摘调腔是激光陀螺制造过程中的关键环节。为实现复杂的激光陀螺调腔任务,在分析调腔原理的基础上,提出一种倾斜接触式的调腔方法,依靠球面镜自身重力使其贴合在谐振腔的光胶面上,保证了调腔的高平行度要求。由此开发一套倾斜接触式的由光学模块、调腔机构及控制模块、视觉检测模块及损耗测量模块组成的自动调腔系统。利用视觉检测模块及损耗测量模块获得的谐振腔输出光信息实现球面镜位置的闭环控制。通过分析损耗与光束光阑位置偏差之间的关系,设计粗、精结合的球面镜最佳位置自动搜索算法。调腔试验结果验证了倾斜接触式调腔方法的有效性。 | 马立 欧阳航空 谢炜 何正峰 荣伟彬 孙立宁 | 2014 | 机械工程学报2014，50，1： | 3 |
| 4 | 喷砂除锈并联机器人防空转轨迹跟踪控制显示文摘针对喷砂除锈并联机器人移动平台钢砂路面轨迹跟踪的空转问题,首先根据钢砂物理特性建立驱动轮的Bekker承压模型,然后由滑移特性曲线计算出滑移率对该模型中驱动力的削弱量,进而建立钢砂堆积环境下结合滑移特性的移动平台动力学模型。基于该模型提出一种防空转高性能轨迹跟踪控制算法,该算法通过滑移率误差判断移动平台是否发生空转。当发生不完全空转时,设计以滑移率误差及其导数为输入、权值系数为输出的模糊规则,系统以该权值系数进行钢砂阻力前馈补偿跟踪误差光滑滑模轨迹跟踪控制(SSFSSC)和滑移率误差控制(SC)的复合控制。仿真结果表明,该算法保证了并联机器人移动平台在空转情况下的轨迹跟踪精度。 | 卢国健 高国琴 方志明 | 2021 | 软件导刊2021，20，11： | 1 |
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