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| 1 | 基于STM32的可遥控智能跟随小车设计显示文摘针对物品搬运时人类双手仍无法完全解放的现状,设计并实现了一种基于STM32、超声波测距以及比例控制算法的可遥控智能跟随小车。小车以STM32为控制核心,有智能跟随和红外遥控2个模式可选。跟随模式下用2个安装在前端的超声波模块分别实时测量小车与目标之间的距离,单片机采用比例控制算法,根据实测距离控制左右电机转速;遥控模式下单片机根据接收到的红外遥控信号控制小车的运动方向。试验结果表明:小车在2m以内准确跟随几率大于95%、响应时间小于250ms。该设计实现了小车对目标的360°智能跟随以及在必要情况下对小车的遥控操作,系统可靠,较人性化。 | 刘磊 孙晓菲 张煜 | 2015 | 电子测量技术2015，38，6： | 27 |
| 2 | 基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统显示文摘基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随。试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求。 | 汪小旵 鲁伟 陈满 王挺 章永年 Boukangou M P | 2016 | 农业机械学报2016，47，12： | 16 |
| 3 | 基于UWB技术实现自动跟随小车设计显示文摘随着科学技术的发展,自动跟随技术越来越广泛。为了实现一种高精度的定位跟随,设计了一种基于UWB实现自动跟随目标的小车。小车通过UWB基站与目标携带的UWB标签连接。当UWB主基站将各个辅基站与UWB标签之间的距离值通过串口发送给微处理器,微处理器通过算法得到目标携带的UWB标签的位置。根据程序算法得到的目标位置信息,微处理器将控制小车舵机的转向角度和电机的启停和转速,从而实现小车对目标自动跟随行驶的功能。实验结果表明,基于UWB实现自动跟随的小车能够更准确灵活地跟随目标行驶。 | 刘金海 王勃凡 周龙 郑岳久 | 2019 | 农业装备与车辆工程2019，57，12： | 10 |
| 4 | 基于自动跟随系统的智能行李箱显示文摘智能化生活是现代人类文明发展的趋势,通过研究设计出利用UWB定位和自动控制系统的智能跟踪行李箱,介绍了智能行李箱的总体结构,通过在行李箱两侧分别设置UWB基站,旅行者身上携带定位标签,对旅行者进行实时定位,并通过融合PID跟踪算法,控制行李箱始终和定位标签保持3 m以内距离。最后对跟踪行李箱进行了实用测试,实验结果表明,设计的UWB定位系统的定位精度小于5 cm,且重复精度小于1 cm;所提出的混合路径跟踪算法具有较快的响应速度,跟踪精度小于5 cm,自动跟踪行李箱系统软硬件运行稳定可靠,整体方案可行性和有效性得到验证。 | 张丰 李顺霖 陈仁 谢印忠 | 2019 | 智能计算机与应用2019，9，3： | 9 |
| 5 | 基于信号稀疏分解的局放超声阵列定位法研究显示文摘局部放电定位检测是电气设备维修的重要基础。传统超声阵列定位方法中,存在对局放源的位置测向误差较大以及双阵列测向交叉定位原理会出现'异面不相交'的情况,这些都会降低定位的精度。据此,研究了基于圆形超声阵列传感器与信号稀疏分解理论的局放源定位方法。首先研制了相同阵元数下,声学性能优于线形和方形的圆环形阵列;然后将信号稀疏分解理论应用到对局放源的波达方向(DOA)估计当中,并且采用多阵列测向交叉定位及全局搜索的方法实现对局放源定位;最后对该方法进行仿真和实验研究,结果验证了该定位方法的有效性。 | 李通 谢庆 张宏玮 李杰 彭澎 徐玉琴 | 2015 | 仪器仪表学报2015，36，6： | 9 |
| 6 | 基于模糊控制的轮椅自主跟随与避障系统显示文摘为了减轻看护人员的负担,设计并实现了一种基于模糊控制的嵌入式轮椅自主跟随与避障系统;首先利用激光扫描雷达实时探测轮椅周围人员和障碍物的位置,并结合信号强度定位方法,将目标人员准确识别出来;然后将目标人员和障碍物相对于轮椅的位置偏差作为输入,利用模糊控制方法,建立模糊控制规则,将跟随与避障进行综合决策,控制轮椅的线速度和角速度以实现自主跟随与避障;实验表明轮椅能准确识别出目标人员和干扰人员,对目标人员的跟随效果较好,并能在跟随过程中准确避开障碍物。 | 杨怡 李文锋 | 2018 | 计算机测量与控制2018，26，9： | 8 |
| 7 | 基于ZigBee网络和超声定位的智能跟随小车显示文摘基于成熟的IEEE802.15.4协议和ZigBee无线模块,结合超声定位,设计了一种新颖的智能跟随系统;设计的核心为PIC18F4620单片机和MRF24J40MA无线收发模块,通过无线收发来完成节点间的识别与同步,同时以超声测距系统完成对被跟踪目标的定位,通过控制驱动电机动作实现对指定目标的定距离跟随;控制网络以子网的形式控制不同系统的分时定位跟随,同时管理各移动定位系统的入网和切换;样机测试结果表明系统达到了预期的跟随设计要求,具有一定的工程使用价值。 | 任博雅 赵白鸽 李怡蓓 | 2015 | 计算机测量与控制2015，23，5： | 6 |
| 8 | 基于NI myRIO的家庭陪伴机器人设计显示文摘NI myRIO是一款便携的嵌入式学生设计设备,在当前国内外高校口袋实验室中发挥了重要作用,对学生开展创新、创业项目设计提供了有力支持。设计以NI myRIO为核心处理器以LabVIEW图形化系统为设计软件平台,通过电动机驱动、人像识别、自动避障、语音交互、WiFi通信等模块的搭建,开发一款家庭陪伴机器人,主要用于陪伴空巢老人,实现跟随、日常生活提醒、语音交互、音频播放、异常情况通信报警等基本的陪伴功能。系统设计灵活,方便扩展,功能实用,不仅对新工科人才培养具有积极作用,还具有较好的社会意义和实用价值。 | 陈智拓 张军 高辉 纪峰 王标 李红莉 | 2021 | 实验室研究与探索2021，40，2： | 6 |
| 9 | 基于UWB的智能跟随车导航定位算法研究显示文摘针对目前市场上现有智能跟随车定位精度不足,提出一种基于UWB信号的定位算法。在智能跟随车的上方安置两个固定基站,手持标签到两个基站的距离数据经过卡尔曼滤波算法的处理,利用三角函数进行计算,得出标签到两个基站中点的距离和偏移角度,将距离和角度数据传送给电机控制模块,通过PID控制算法调节PWM值,从而控制电机的转速和转向。实验表明,该方法能够实现标签定位的距离误差小于9 cm,角度误差小于10°,使智能跟随车的定位更为精准。 | 胡海兵 张文达 郑希鹏 曾贵苓 | 2019 | 电子技术应用2019，45，3： | 6 |
| 10 | 基于超声波与红外感应的智能跟随旅行箱显示文摘针对旅行箱使用不方便的问题,设计了一款能够对特定移动目标进行实时跟踪处理、定位和控制的旅行箱。智能跟随旅行箱采用STC89C52单片机控制,具有超声波跟随系统、红外跟随系统和报警装置。根据不同场合的跟踪要求随时切换跟随模式,安装在旅行箱上的超声波接收器与发射器配对,通过超声波定位控制电机转动,完成对特定移动目标的准确跟踪;红外跟随系统通过旅行箱上的3组光电传感器判断移动目标的位置,实现旅行箱移动方向的控制;报警装置通过安装在旅行箱底部的红外传感器实现,当旅行箱离地距离达到20cm时,发出报警信号。试验结果表明:超声波跟随系统可以实现最远距离4m的跟随,红外跟随系统可以实现最远距离2m的跟随。智能跟随旅行箱系统可靠,自动化程度高,可以携带物品,解放人们双手。 | 刘承磊 赵斌 葛忠迪 | 2018 | 电子世界2018，0，9： | 5 |
| 11 | 基于Arduino的多功能自动跟随行李箱设计显示文摘根据消费者对跟随式行李箱的功能需求,分析了行李箱需要实现的功能有内部空间自适应变化、驱动轮自动收缩、拉杆自动弹出等,进而利用三维建模软件Solidworks对自动跟随行李箱的结构进行了设计。根据自动跟随行李箱的结构组成与工作原理,选用了Arduino单片机、电动推杆驱动器、电机驱动器、传感器等相关元器件,对控制系统的硬件进行设计。根据控制要求,对控制系统的软件进行了设计,并根据各个子模块进行了软件程序编写,最终实现了自动跟随行李箱的整体设计。从而为后续样机制作及试验调试提供了有力保障。 | 彭秋洁 刘凯磊 康绍鹏 向承金 刘佳帅 况明鑫 王海斌 | 2020 | 物联网技术2020，10，8： | 5 |
| 12 | 超声波零转弯半径自主跟随机器人定位控制显示文摘零转弯半径的自主跟随机器人具有无正方向、自主跟随、运动灵活等特点。利用无线通信和超声波模块对机器人平台进行定位,通过PID控制确定机器人移动的距离、速度以及机器人转向。为了能达到自主跟随定位的目的,设计了一款手持设备。机器人在接收到手持设备的超声波信号后,通过数据的协同处理,可得到手持设备相对于机器人的位置信息。机器人检测到本体相对手持设备的位置信息后,通过控制算法使机器人向手持设备靠近,从而达到机器人跟随手持设备运行的目的。 | 李鑫磊 秦建军 武伯有 刘承荣 侯妍君 | 2017 | 科学技术与工程2017，17，14： | 5 |
| 13 | 基于超声波测距的跟随小车设计显示文摘设计是以AT89C52单片机为主控制器,然后再结合超声波测距的原理,实现智能小车的实时跟随控制。超声波的发射模块由单片机来控制时序,然后往四周发散从而寻找需要定位的节点并且会通过超声波信号与射频信号间的时间差计算发射点与需要定位节点间的距离。为了提高系统的精确度,还设计了温度补偿电路。智能小车是以AT89C52单片机为核心,通过无线通信来接收超声波测距系统发送来的控制信号实现跟随。 | 王欣 徐智 陶凤 袁春纬 | 2016 | 电脑知识与技术(过刊)2016，22，6X： | 5 |
| 14 | 基于超声波传感器的室内机器人定位研究显示文摘为提高三边测量法定位精度,将三边测量法和最小二乘法结合起来进行机器人定位坐标计算,减小定位误差。同时,考虑到温度对超声波测量的影响,提出一种温度补偿方法对超声波声速进行修正。实验结果表明,采用上述方法能使机器人的定位误差控制在厘米级别,基本满足室内机器人的定位要求。 | 刘艳 董宽 | 2015 | 信息技术2015，39，8： | 4 |
| 15 | 超声波定位智能小车自动跟随算法显示文摘智能小车中的自动跟随算法应用广泛,该文研究了一种基于IAP15F2K61S2单片机的超声波定位自动跟随、自动避障智能小车。小车系统通过车体正前方等距分布并由舵机控制的3个超声波模块,实时测出了与目标物的3个距离,并通过文中设计的几何算法——距离差值比较法、平面坐标法,求出被跟随目标的坐标位置信息,再以坐标情况执行不同的跟随动作。 | 夏晓枫 杨佳丽 宁维阳 吴博 高锋 | 2019 | 科技资讯2019，17，7： | 4 |
| 16 | 基于人体动态行为的智能跟随轮式机器人研究显示文摘为实现对人体的自动跟随,设计一种基于人体动态行为的智能轮式机器人。以STM32F103CET6作为核心处理器,采用四轮驱动方式,结合多种感应器使其具备智能跟随避障、无线遥控等功能,通过角度传感器获取手持控制器的角度信息,利用超声波测距传感器获取手持控制器与机器人之间的距离,从而得出手持控制器与机器人之间的具体方位信息,获取人体动态行为,采用PID控制算法控制机器人四轮速度,实现机器人对手持控制器的距离和角度的精准跟随。跟随试验结果表明:此系统稳定性强,跟随平均绝对误差为3.9 cm,能够准确灵活地跟随目标移动。 | 肖奇军 刘源杰 王润宜 林衍鑫 陈颍 蔡锐锋 | 2021 | 机床与液压2021，49，11： | 3 |
| 17 | 基于无线定位与激光传感器信息融合的叉车机器人智能跟随算法研究显示文摘实现自动跟随的主要方法或者采用激光传感器,或者采用无线基站定位(UWB)等技术。然而UWB技术的精度较差误差通常在10~50 cm范围,而激光传感器容易在运动时受到行人较多的干扰,导致跟随不准确。针对这一问题,提出了一种新型的基于动态K-means聚类的激光无线数据融合方法,在实现唯一的行人定位跟踪的同时提高了跟随精度和效果。实验研究表明,该算法鲁棒性强,可实现唯一的行人跟踪,且跟踪精度小于5 cm。 | 叶国云 储江 | 2021 | 起重运输机械2021，，8： | 2 |
| 18 | 基于单片机自动跟随小车的设计与制作显示文摘随着科学技术的发展,人们越来越需要一种能够解放双手,提高工作效率,自动搬运货物的系统。本文介绍一种基于超声波定位、红外特定跟随及单片机控制的自动跟随小车。该小车通过安装在前方的3个超声波传感器实时测距,监测小车与主人的位置信息,配合直射式红外发射及接收管,反馈给单片机来调整小车的动作和速度。该系统结构设计简单,可靠性高,具有广泛的应用的价值。 | 聂宪波 邵泽箭 巩文文 关立强 赵昊宁 | 2015 | 山东工业技术2015，，4： | 2 |
| 19 | 超声波定位跟随小车的系统硬设计研究显示文摘生活、生产的方方面面对智能化的依赖程度愈来愈大,时下智能机器人行业的迅猛发展,其中对移动目标进行智能跟随的技术,在诸多场合中都能得到应用。本文研究了一款由IAP15F2K61S2单片机控制的超声波定位、自动跟随、自动避障智能小车硬件系统。小车系统通过车体正前方等距分布并由舵机控制在竖直方向扫描的3个超声波模块,实时测出与目标物的3个距离,并通过距离差值比较法或平面坐标法定位,得出目标物的位置信息。定位完成后,根据目标物的位置情况,小车执行转向、直行、加速、减速、匀速等不同的跟随动作。 | 逯云杰 | 2020 | 电子制作2020，28，17： | 2 |
| 20 | 自动跟随运输系统设计显示文摘为解放人们双手,更方便携带沉重物品,介绍一种基于单片机控制和超声波定位的自动跟随运输系统的设计。 | 赵昊宁 聂宪波 关立强 巩文文 邵泽健 | 2015 | 自动化应用2015，，12： | 2 |
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