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| 1 | 中国汽车工程学术研究综述·2017显示文摘为了促进中国汽车工程学科的发展,从汽车噪声-振动-声振粗糙度(Noise,Vibration,Harshness,NVH)控制、汽车电动化与低碳化、汽车电子化、汽车智能化与网联化以及汽车碰撞安全技术5个方面,系统梳理了国内外汽车工程领域的学术研究进展、热点前沿、存在问题、具体对策及发展前景。汽车NVH控制方面综述了从静音到声品质、新能源汽车NVH控制技术、车身与底盘总成NVH控制技术、主动振动控制技术等;汽车电动化与低碳化方面综述了传统汽车动力总成节能技术、混合动力电动汽车技术等;汽车电子化方面综述了汽车发动机电控技术、汽车转向电控技术、汽车制动电控技术、汽车悬架电控技术等;汽车智能化与网联化方面综述了中美智能网联汽车研究概要、复杂交通环境感知、高精度地图及车辆导航定位、汽车自主决策与轨迹规划、车辆横向控制及纵向动力学控制、智能网联汽车测试,并给出了先进驾驶辅助系统(ADAS)、车联网和人机共驾等典型应用实例解析;汽车碰撞安全技术方面综述了整车碰撞、乘员保护、行人保护、儿童碰撞安全与保护、新能源汽车碰撞安全等。该综述可为汽车工程学科的学术研究提供新的视角和基础资料。 | <中国公路学报>编辑部 | 2017 | 中国公路学报2017，30，6： | 349 |
| 2 | 基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法显示文摘提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性,对不同的无人驾驶车辆具有较强的可移植性.该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台,在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常熟市高速路的测试以及2015年'中国智能车未来挑战赛'的现场应用验证了所提方案的有效性. | 田涛涛 侯忠生 刘世达 邓志东 | 2017 | 自动化学报2017，43，11： | 48 |
| 3 | 基于数据的流程工业生产过程指标预测方法综述显示文摘生产过程关键指标的预测对于流程工业生产调度,安全生产和节能环保有着重要作用.目前,已有多种基于工业生产数据提出的生产过程指标预测方法,主要涉及特征(变量)选择,预测模型构建及其模型参数优化这三方面.本文分别针对以上三方面论述了基于数据的工业生产过程指标预测国内外研究现状,分析了各种方法的优缺点.最后,指出了流程工业生产过程指标预测方法在工业大数据及知识自动化等方面的未来研究方向和前景. | 陈龙 刘全利 王霖青 赵珺 王伟 | 2017 | 自动化学报2017，43，6： | 24 |
| 4 | 轮式移动机器人的数据驱动轨迹跟踪滑模约束控制显示文摘针对有输入饱和约束的轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,提出一种抗饱和无模型自适应积分终端滑模控制方案.该方案基于紧格式动态线性化技术,构建WMR系统的在线数据驱动模型.在积分终端滑模控制器设计过程中,引入动态抗饱和补偿器,以解决WMR系统轨迹跟踪过程中执行器饱和问题.控制器设计仅利用控制系统的输入输出数据,与WMR系统模型信息无关.因此,针对不同类型的WMR系统,该方案均可实现.最后,通过仿真实验将所提出的方法与PID方法的控制效果进行对比,仿真结果表明,所提出的控制算法的跟踪误差更小且响应速度更快. | 侯明冬 王印松 | 2020 | 控制与决策2020，35，6： | 12 |
| 5 | 智能车辆路径跟踪横向混合控制器设计显示文摘智能车辆路径跟踪横向控制系统中存在较大初始偏差条件下,单一控制策略很难同时满足智能车辆系统对鲁棒性和跟踪精度的要求,为此,设计了一种由模型预测控制(MPC)算法和纯追踪(PP)控制算法组成的路径跟踪横向混合控制器。在初始阶段,横向偏差较大,运用PP控制算法控制车辆;当横向偏差较小且前轮转角变化量满足MPC控制算法的约束时,切换到MPC控制算法。针对该横向混合控制器进行仿真分析和实车试验验证,结果表明:存在较大初始偏差条件下,该控制器在不同车速下均能够快速纠正路径偏差,且能保证路径跟踪过程中的横向偏差范围在±0. 1 m,方向偏差范围在±4°,具有较强的鲁棒性和较高的跟踪精度。 | 杨阳阳 何志刚 汪若尘 陈龙 | 2018 | 重庆理工大学学报(自然科学)2018，32，11： | 11 |
| 6 | 未知异构非线性多智能体系统的无模型自适应编队控制显示文摘研究一类未知异构非线性多智能体的编队控制问题.首先,利用全格式动态线性化(full form dynamic linearization, FFDL)方法将未知非线性智能体转化为含有时变参数的数据模型,并给出时变参数的估计方法;然后,基于该数据模型设计一种分布式无模型自适应多智能体编队控制方案;最后,为验证所提出的无模型自适应编队控制方案的有效性,利用3台NAO机器人开发基于Python的多智能体编队控制实验平台.实验比较结果表明,通过所提出的控制方案可使3台机器人仅利用局部信息就能有效完成编队控制任务,控制性能优于基于PID的编队控制方法. | 金尚泰 李澈 任叶 侯忠生 | 2020 | 控制与决策2020，35，6： | 10 |
| 7 | 考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法显示文摘针对目前车辆路径跟踪控制大多集中于跟踪的精确性,却忽略车辆行驶稳定性的问题,提出一种考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法.首先,以简化后的车辆动力学模型为基础,推导线性时变路径跟踪预测模型,增添表征车辆稳定性的质心侧偏角等约束条件;然后,对二次规划进行求解,添加向量松弛因子解决计算中出现的无解问题;最后,通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真对文中方法进行验证.仿真结果表明:基于文中所提方法设计的控制器能够在不同车速、不同附着系数下,保证跟踪参考路径较为精确的同时,还可以保证车辆的稳定性. | 李军 唐爽 周伟 | 2019 | 华侨大学学报(自然科学版)2019，40，5： | 10 |
| 8 | 基于MFAPC的动力换挡变速箱湿式离合器压力控制方法显示文摘针对大功率拖拉机动力换挡过程中湿式离合器充油压力实际值与理想值之间存在偏差的问题,提出了基于紧格式动态线性化的离合器压力无模型自适应预测控制(Model free adaptive predictive control,MFAPC)算法,以实现离合器油缸压力的跟随控制。考虑到外界干扰和离合器液压控制系统参数的不确定性,构建湿式离合器驱动执行机构的完整非线性动力学模型和AMESim仿真模型,以离合器油缸压力为控制目标,采用紧格式动态线性化方法将非线性离合器液压执行机构数学模型等价转换为动态线性化数据模型,并设计了基于MFAPC的湿式离合器压力控制器,经Matlab/Simulink仿真试验验证了动态线性化模型的正确性及控制算法的可靠性。结果表明,与PID、MFAC等算法相比,本文算法控制跟踪效果更优,且具有较好的鲁棒性;MFAPC能够快速调整控制参数,响应期望压力变化;在方波信号激励下的响应时间仅为0.119 s,在正弦信号激励下的稳态误差仅为±0.0281 MPa,比传统PID算法降低了48.91%。此外,MFAPC的抗干扰能力优于其他算法,在接合过程中,湿式离合器最大冲击度仅为16.57 m/s3,证明该算法具有较好的动态性能,有利于提高动力换挡的换挡品质,保证大功率拖拉机工作过程中的动力性。 | 傅生辉 顾进恒 李臻 毛恩荣 杜岳峰 朱忠祥 | 2020 | 农业机械学报2020，51，12： | 9 |
| 9 | 基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法显示文摘为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法。介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和预测方程。结合无模型自适应控制与预测控制的优点,能够通过滚动优化策略进行反复的在线计算,从而得到较好的动态性能。基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在车速分别为5m/s、20m/s时进行验证,结果表明,与基于车辆动力学的MPC方案相比,该方法具有更好的跟踪效果。 | 段建民 马学峥 柳新 | 2019 | 计算机工程2019，45，6： | 8 |
| 10 | 基于遗传算法的MFAC参数寻优显示文摘无模型自适应控制是基于数据驱动,不依赖于被控对象的数学模型,且结构简单,易于实现。目前关于无模型自适应控制器参数寻优的方法较少,给无模型自适应控制的应用带来了极大的不便。针对这种情况,设计了一种基于遗传算法的MFAC控制器参数寻优方法,并在matlab环境下分别以具有非线性、一阶惯性加大滞后、高阶加大滞后特征等3个不同典型被控系统为对象进行了仿真。仿真结果表明,通过遗传算法进行参数寻优后,控制器性能在超调量、防止调节过程振荡方面效果明显改善,证明了上述方法可行性和优越性。 | 冯增喜 李丙辉 张聪 | 2021 | 计算机仿真2021，38，3： | 8 |
| 11 | 无模型控制器在气缸压力控制系统中的应用研究显示文摘气动伺服系统存在纯时延、非线性、时变等特点,传统的控制策略(如PID控制)在解决非线性系统时效果不理想,因此提出一种无模型控制算法。此方法在被控对象结构复杂、参数时变时控制效果较好。首先对气动伺服系统进行建模,建模过程包括阀口流量、比例流量阀及缸内压力建立一个二阶模型;其次设计无模型自适应控制器(Model-Free Adaptive Controller,MFAC)用于气动伺服系统压力控制;最后利用LabWindows/CVI平台进行试验验证。结果表明,针对气动伺服系统设计的无模型控制器是有效的,相比于传统PID控制有更快的响应速度和更高的控制精度。 | 刘昱 刘昌龙 吕文洋 彭锋 季忆 刘笑 | 2018 | 液压与气动2018，42，10： | 7 |
| 12 | 环卫车辆轨迹跟踪系统的无模型自适应迭代学习控制显示文摘针对环卫车辆周期重复性工作特点,考虑模型时变以及未知扰动问题,提出一种基于无模型自适应迭代学习的环卫车辆轨迹跟踪控制方法.首先,针对环卫车辆建立了两轮移动机器人的运动学模型,然后,给出带时变参数和非线性不确定项的迭代域下全格式动态线性化数据模型,引入时间差分估计算法,设计基于最优性能指标的轨迹跟踪无模型自适应迭代学习控制方法,并进行仿真分析.结果表明,环卫车轨迹跟踪系统车身角随迭代增加超调减小,与传统迭代学习控制算法相比,具有松弛的条件限制和较好的鲁棒性,同时提高了控制系统精度. | 姚文龙 庞震 池荣虎 邵巍 | 2022 | 控制理论与应用2022，39，1： | 7 |
| 13 | 基于无模型自适应控制的自动泊车方案显示文摘提出一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案.首先,通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径;然后,将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题,通过设计相应的无模型自适应控制算法实现自动泊车.该方案设计的优点是仅使用自动泊车过程中生成的前轮转角输入数据和预瞄偏差角输出数据,没有使用任何被控车辆的信息,因此可适用于不同车型.Matlab仿真以及与PID控制方案和Fuzzy控制方案的对比仿真结果验证了所提出方案的可行性. | 王文佳 侯忠生 | 2022 | 控制与决策2022，37，8： | 7 |
| 14 | 六自由度机械臂无模型自适应滑模控制显示文摘针对强耦合、非线性的六自由度机械臂系统难以建立精确数学模型的问题,提出了一种无模型自适应滑模控制方案。以无模型自适应方法与滑模变结构控制相结合,利用全格式动态线性化方法,将机械臂非线性模型转换为离散的动态线性时变模型,采用各关节的输入力矩和输出角速度来设计控制器,并引入滑模控制保证其收敛性。通过六自由度机械臂的Sim Mechanics模型进行了仿真实验,结果表明,相比于现有的无模型自适应方案,即使在没有建立六自由度机械臂精确数学模型的情况下,所设计的控制方案能实现各关节对理想速度更加迅速的响应和更加精准的跟踪,从而验证了所提出的无模型自适应滑模控制方案的可行性和有效性。 | 吴浩楠 胡立坤 陈果 阳兰 朱紫阳 | 2019 | 广西大学学报(自然科学版)2019，44，2： | 7 |
| 15 | 绞吸式挖泥船泥浆管道输送系统MFAFC研究显示文摘为得到优于绞吸式挖泥船泥浆流速的常规PID控制策略,提出一种新型控制方案——无模型自适应前馈控制(MFAFC),利用无模型自适应控制算法的设计仅仅依赖被控对象的输入输出、动态线性化方法、自身的时变参数并结合前馈控制算法等,很好地解决了挖泥船泥浆管道输送系统的建模困难、非线性、大惯性、参数时变、强耦合等问题。并将其进行流速跟踪试验、算法通用性试验以及抗干扰实验。结果表明该方案具有较强的跟踪性能和较好的通用性以及鲁棒性等。最后将其与常规PID控制进行比较,得出在泥浆管道输送系统流速控制中,MFAFC具有较好的控制效果。针对绞吸式挖泥船泥浆管道输送系统的流速控制,此控制方案符合实际要求和创新性,并进一步为实物应用研究打下坚定的理论基础。 | 潘成广 高岚 朱师伦 | 2020 | 船舶工程2020，42，6： | 7 |
| 16 | 基于超声波雷达的自动泊车自适应测距与定位设计显示文摘为提高自动泊车系统中超声波雷达测距与定位的测量精度,提出一种测距校准和参数自适应方法,设计合理的超声波雷达运行逻辑,通过融合温度校准、时间校准和自适应算法校准,得到更准确的测距和定位信息。以广汽GE3为载体,利用自动泊车ECU RH850硬件实现该算法,测试结果表明,该自适应测距和定位方法可进一步提高测量精度与稳定性,为泊车系统提供更可靠的数据来源,具有较好应用价值。 | 张海焕 陈彩霞 马逸行 | 2020 | 科技视界2020，，28： | 6 |
| 17 | 液压伺服系统建模与无模型控制研究显示文摘液压伺服系统广泛存在着非线性、强耦合、时滞等现象。并随着液压伺服系统复杂度增加,控制系统要求越来越高,传统的液压伺服控制策略(如PID)的控制性能很达到系统的要求。针对液压阀控非对称缸系统,首先分析并建立了阀控缸位置控制系统的动态数学模型。之后,引入改进型无模型自适应控制器,基于MATLAB仿真平台对该系统实现位置控制。仿真结果表明,相比较于传统PID控制器,改进型无模型自适应控制器的控制效果更为优越,在保证系统稳定性的前提下提高了系统输出响应速度。 | 刘昱 王安 王展鹏 刘昌龙 | 2019 | 机械设计与制造2019，，5： | 6 |
| 18 | 一种新的无模型自适应控制模型参数整定方法显示文摘无模型自适应控制(MFAC)有四个模型参数,现有研究认为其无关联,且全程守恒。通过虚拟系统在初始时刻的状态,基于第一时刻输出值应与期望值接近的原则,采用遗传算法找到了参数关联,从而将四参数问题转化成单参数问题;并在控制过程中,依系统输出与期望差异自动改变步长因子取值,将其动态化,不但加速了初期计算,还避免了收敛时可能出现的超调或振荡;由此以参数关联和动态化为切入,改进了现有紧格式动态线性化MFAC方法,使其更为简捷和准确。某炼油单元3参数调优案例表明新方法可行,较老方法实现系统最大增益的参数调整次数由33次减少到14次,最大增益由413.4万元/年提高到542.9万元/年。 | 宋泽雨 李国庆 刘凌轩 | 2019 | 化工学报2019，70，9： | 5 |
| 19 | 带死区的无模型自适应控制显示文摘针对被控对象的大惯性、大迟延、非线性等特性,基于PID控制抗干扰性强和无模型自适应控制(MFAC)对惯性和延迟系统具有较强适应能力的特点,设计了一种带死区的MFAC-PID串级控制系统。以米东热电厂选择性非催化还原(SNCR)烟气脱硝系统为对象,建立了系统仿真模型,采用MATLAB软件将MFAC-PID与PID控制进行仿真比较。结果表明:在阶跃扰动和模型失配情况下,带死区的MFAC-PID串级控制系统较常规PID串级控制系统,超调更小,调节时间更短;在机组负荷扰动下,带死区的MFAC-PID串级控制系统波动很小。因此,带死区的MFAC-PID串级控制系统能够更好地适应对象参数的变化,具有较强的鲁棒性和自适应性。 | 顾志国 孙阳阳 钟祎勍 姚国鹏 | 2015 | 热力发电2015，44，10： | 4 |
| 20 | 一类非光滑系统的无模型自适应混沌控制显示文摘以一类单自由度非光滑系统为研究对象。分析了系统n-1周期运动经周期倍化分岔通向混沌运动的动力学行为。研究了系统混沌运动的控制问题,提出了一种无模型自适应参数反馈混沌控制方法。该混沌控制方法基于无模型自适应控制方法的思想设计混沌控制器:仅利用被控系统的输入/输出数据在线估计伪偏导数以建立系统的非参数时变动态线性化模型,进而基于该非参数时变动态线性化模型进行混沌控制器设计。当系统进入混沌运动状态后,利用混沌控制器输出微幅调整量施加于系统的可控参数,对混沌系统进行参数反馈控制,将系统的混沌运动控制为期望的周期运动。该混沌控制方法不依赖被控系统的数学模型,可适用于系统模型未知而仅获得系统输入/输出数据的情况,且具有控制器设计简单、计算量小等优点。数学证明了控制系统的稳定性和收敛性,仿真结果验证了该控制方法的可行性和有效性。 | 卫晓娟 李宁洲 丁旺才 | 2018 | 振动工程学报2018，31，6： | 4 |
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