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| 1 | 基于K-Means聚类与深度学习的RGB-D SLAM算法显示文摘传统的RGB-D视觉同时定位与制图(SLAM)算法在动态场景中识别动态特征时会产生数据错误关联,导致视觉SLAM估计姿态精度退化。提出一种适用于动态场景的RGB-D SLAM算法,利用全新的跨平台神经网络深度学习框架检测场景中的动态语义特征,并分割提取对应的动态语义特征区域。结合深度图像的K均值聚类算法和动态语义特征区域对点特征深度值进行聚类,根据聚类结果剔除动态特征点,同时通过剩余特征点计算RGB-D相机的位姿。实验结果表明,相比ORB-SLAM2、OFD-SLAM、MR-SLAM等算法,该算法能够减小动态场景下的跟踪误差,提高相机位姿估计的精度和鲁棒性,其在TUM动态数据集上相机绝对轨迹的均方根误差约为0.019 m。 | 张晨阳 黄腾 吴壮壮 | 2022 | 计算机工程2022，48，1： | 18 |
| 2 | 深空探测车环境感知与导航定位技术进展与展望显示文摘环境感知与导航定位是深空探测车自动驾驶的核心技术,由于深空环境的特殊性,深空探测车的环境感知与导航定位与地球上汽车自动驾驶的相应技术相比面临独特的挑战。本文从实际工程应用和科研进展两个角度总结了深空探测车环境感知、视觉定位、路径规划等关键技术的进展,并对未来深空探测车智能感知与长距离导航定位等发展方向进行了探讨与展望。 | 邸凯昌 王镓 邢琰 刘召芹 万文辉 彭嫚 王晔昕 刘斌 于天一 李立春 刘传凯 | 2021 | 测绘学报2021，50，11： | 7 |
| 3 | 月基SAR对地观测时空特性研究显示文摘月基雷达能对地表目标进行长时间大尺度范围的观测。根据美国喷气推进实验室(Jet Propulsion Laboratory,JPL)星历数据,分析了月基合成孔径雷达微波(Synthetic Aperture Radar,SAR)平台在不同场景时对地球在时间上和空间上观测性能的差异,结合实际地月相对运动的空间关系完成了月基SAR回波的仿真。结果表明:通过月基SAR平台,可以找到位于地表的零多普勒面交线,并以此为基础实现较长时间、较大地面范围的周期性观测,用SAR回波仿真验证了其可行性。通过研究月基SAR的观测,可以为后续研究诸如地表潮汐运动、极区海冰回弹提供基础。 | 陈国强 郭华东 梁达 丁翼星 吕明阳 刘广 | 2022 | 深空探测学报(中英文)2022，9，3： | 0 |
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