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| 1 | 基于激光跟踪仪的机器人参数标定方法显示文摘利用激光跟踪仪高精度测量的特性,通过变换机器人不同的位姿从而实现对机器人各杆长的直接精确测量,其标定结果与使用RoboDyn软件标定的结果进行比对,两种方法都能明显提升机器人位置准确度,但后者提升得更加显著。同时也分析了基于激光跟踪仪直接测量机器人杆长参数过程中的误差来源。试验结果证明,基于激光跟踪仪对机器人杆长参数进行简单标定的方法是一种便捷有效的方法。 | 吴清锋 胡伟健 | 2021 | 机床与液压2021，49，11： | 9 |
| 2 | 工业机器人校准技术与补偿方法发展现状及趋势显示文摘工业机器人因具有自动化程度高、定位精度好等优势,已成为我国工业智能化的攻关方向之一,并将逐步替代人工,在智能制造领域发挥不可替代的作用。在使用过程中,造成工业机器人准确度下降的因素众多,将直接影响其在叶片研磨、高精度钻铆等高精尖领域中的应用。文章在总结工业机器人通用校准模型的基础上,分析了工业机器人校准技术与误差补偿方法的现状及存在的问题,阐述了工业机器人校准方法未来的发展趋势,为后续工业机器人在线校准与误差补偿方法和规范标准的制定提供借鉴。 | 宫思远 赵子越 刘倩頔 | 2021 | 计测技术2021，41，3： | 5 |
| 3 | 基于机器学习的物流自动分拣机器人定位精度检测算法显示文摘在物流自动分拣机器人定位精度检测中,需要使用大量外部仪器设备,使检测流程十分繁琐,设计一种基于机器学习的定位精度检测算法,实现简单的定位精度检测。提取机器人的三类视觉特征信息,通过原始输入特征获取、白化处理、保持长宽比三步预处理数据,基于机器学习设计检测模型,实现对机器人的定位精度检测。测试算法性能,测试结果表明设计算法的检测精度高于90%,定位精度检测误差较低,证明了算法性能的优异。 | 付晓艳 白雪 魏博凝 | 2022 | 自动化与仪器仪表2022，，8： | 2 |
| 4 | 基于改进秃鹰搜索算法的工业机器人几何参数标定方法显示文摘为提高工业机器人末端定位精度,提出了基于改进秃鹰搜索算法(IBES)的工业机器人几何参数标定方法。首先,建立了6自由度串联机器人几何参数标定的数学模型;其次,针对机器人几何参数标定的特点,对秃鹰搜索算法(BES)进行改进,提出用改进秃鹰搜索算法(IBES)优化标定机器人几何参数,并明确了主要步骤。其中,IBES在BES中融入了Levy飞行策略,改善了算法收敛效果,具有了跳出局部最优能力;最后,通过机器人几何参数标定仿真实验和实测实验对所提方法的有效性进行了验证。 | 黄维 吕丽平 | 2022 | 机械设计与研究2022，38，6： | 1 |
| 5 | 微机电系统微摩擦测试技术研究显示文摘为解决微机电系统存在的微摩擦问题,提出了一种以光反射为基础的微摩擦测试技术。探讨了该测试方法的基本原理和实施步骤,设计研发了微机电系统的微摩擦测试样机,详细分析了该测试系统计量标定的完整过程,最终得到了该系统的计量测试数据及曲线。通过对Cu-Si、Al-Si表面进行微摩擦实验测试,得到了Cu-Si、Al-Si表面的μm量级微摩擦系数,有效验证了该测试系统能够满足微机电系统微摩擦测试的需要,同时,也为微机构运动特性的理解及设计提供了依据。 | 吴翠红 于博 赵晶 刘效含 吴欣宇 | 2021 | 计量学报2021，42，10： | 1 |
| 6 | 基于GA-SA算法的机器人几何参数误差辨识显示文摘几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大,而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题,求解困难,所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的,本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最小为目标,采用遗传模拟退火算法辨识机器人几何参数误差,以ABB IRB120为算例迭代1100次,遗传算法在200代陷入局部最优,模拟退火参与后最终适应度为0.0914。误差补偿结果表明:机器人末端位置误差沿X,Y,Z轴方向分别降低了88.05%,81.73%,83.72%,姿态误差分别降低了93.92%,83.64%,83.44%,证明遗传模拟退火算法可以有效辨识机器人几何参数误差,提高误差补偿后的机器人末端位姿精度。 | 朱振权 殷宝麟 潘瑞冬 郑春雷 | 2024 | 佳木斯大学学报(自然科学版)2024，42，1： | 0 |
| 7 | 六自由度机械臂运动学参数辨识研究显示文摘为提升六自由度机械臂的绝对定位精度,提出了基于Modified-Denavit-Hartenberg(MD-H)方法的机械臂几何参数标定方法:在建立基于微分变换理论和MD-H建模方法的机械臂末端定位误差辨识模型的基础上,用最小二乘法求解去除冗余参数的误差辨识模型,得到机械臂几何参数误差,并通过修正运动学几何参数,实现了对机械臂末端绝对定位精度的补偿。对机械臂6组样本点实测结果表明:经过运动学参数辨识和补偿修正后,机械臂末端绝对定位精度得到显著提高,验证了该参数辨识方法的可操作性和有效性,为后续参数标定技术研究提供参考。 | 李克讷 袁伟明 唐春怡 刘超 贺之祥 曾卓维 | 2023 | 广西科技大学学报2023，34，3： | 0 |
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