基于遍历迭代法的五自由度拟人手臂逆运动学求解

查看全文 作　　者：[1]廖波;[1]尚建忠;Ernest [2]Appleton;[1]王晓明

机构地区：[1]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,长沙410073;[2]杜伦大学工程与计算机学院

出　　处：《机械设计与研究》索引2011年第27卷第5期,共4页

摘　　要：机器人拟人手臂要实现确定运动,完成预定任务,必须对其运动学逆解问题进行研究,以得到各输入关节变量值。首先,针对一种五自由度机器人拟人手臂的正向运动学分析结果,对其逆运动学问题进行求解,并将其转化为非线性方程组的求解问题。随后,考虑到方程组的复杂性,将其求解转化为全局优化问题,并提出一种比较简单实用的遍历迭代算法对该方程组进行求解。最后通过实例分析,验证了利用该方法进行逆运动学求解的可行性与有效性,为后续的机器人控制及其功能的实现提供了理论依据。 关键词：拟人手臂逆运动学非线性方程组遍历迭代法

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