一种快速神经网络路径规划算法

查看全文 作　　者：[1]禹建丽;V.K [2]roumov;[3]孙增圻;[4]成久洋之

机构地区：[1]洛阳工学院应用数学系,471039;[2]日本冈山理科大学工学部电子工学科;[3]清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室,100084;[4]日本冈山理科大学工学部信息工学科

出　　处：《机器人》索引2001年第23卷第3期,共5页

摘　　要：本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 ,给出了一个路径规划算法 ,其能量函数利用神经网络结构定义 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程 ,并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度 .仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,能够避免某些局部极值情况 ,规划的无碰路径达到了最短无碰路径 . 关键词：能量函数模拟退火机器人路径规划算法神经网络

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