空间细胞机器人接管控制的分布式控制分配

查看全文 作　　者：常海涛 [1,2 ][1,2]黄攀峰索引[3]王明 [1,2]孟中杰索引

机构地区：[1]西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,西安710072;[2]西北工业大学智能机器人研究中心,西安710072;[3]北方自动控制技术研究所,太原030006

出　　处：《航空学报》索引2016年第37卷第9期,共10页

基　　金：国家自然科学基金(11272256)~~ 摘　　要：采用接管控制技术延长航天器寿命为在轨服务提供了一种新思路,本文提出一种利用空间细胞机器人实施航天器接管控制的方案。针对空间细胞机器人实施接管控制的控制分配问题,建立了空间细胞机器人实施接管控制的动力学模型。为实现分布式控制分配,提出了一种基于CBBA算法的接管控制分配算法,利用自由市场机制实现控制分配的分布和异步计算。综合考虑了执行能力匹配、剩余能量和执行器输出限制,定义了空间细胞机器人的收益函数,空间细胞机器人通过自由拍卖和一致性协商完成控制任务的分配。通过蒙特卡罗分析,将本文算法与集中式分配算法零空间修正伪逆法相比较并进行参数影响分析,本文算法在保证分配精度的情况下,具有能量均衡等能力。 关键词：细胞机器人接管控制控制分配 CBBA算法零空间

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