北斗/惯导的快速混合高斯UKF算法

查看全文 作　　者：戴卿 [1,2 ][1]隋立芬索引[1]王凌轩 [1]曾添 [1]田源

机构地区：[1]信息工程大学地理空间信息学院,郑州450001;[2]重庆水利电力职业技术学院,重庆402102

出　　处：《测绘科学》索引2018年第43卷第1期,共6页

基　　金：国家自然科学基金项目(41674016;41274016;41174006) 摘　　要：为进一步改善北斗/惯导中无迹卡尔曼滤波的精度,针对导航系统中噪声随机模型本质上的非高斯分布特性,结合有限高斯概率分布可近似任意概率密度函数的理论,以混合高斯UKF滤波为框架,提出了一种快速混合高斯UKF算法。该算法使用奇异值分解替代无迹变换产生采样点中的协方差平方根计算,和迭代中构造有限分量混合高斯模型二次近似后验二阶矩减少子滤波器数量的思路,改善了传统算法子滤波器数量随迭代次数成指数变化而增加计算成本的状况,一定程度上提高了计算的实时性。通过对北斗/惯导紧耦合系统的数据仿真实验,结果分析表明:相对于传统算法,本文提出的新算法在保证滤波精度的同时,计算量较低、实时性较好,适合于处理非高斯非线性北斗/惯导组合导航定位的滤波计算问题。 关键词：混合高斯无迹卡尔曼滤波奇异值分解组合导航时间复杂度

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