自抗扰无人车纵向编队跟踪控制

查看全文 作　　者：[1]史豪楠;[1]陈森;[1,2]赵志良

机构地区：[1]陕西师范大学数学与信息科学学院,西安710062;[2]东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室,沈阳110004

出　　处：《系统科学与数学》索引2021年第41卷第2期,共19页

基　　金：国家自然科学基金(61973202,62003202);流程工业综合自动化国家重点实验室开放基金(2019-KF-23-09);中央高校基本科研业务费专项资金(GK202003008)资助课题。 摘　　要：针对空气阻力,非线性摩擦以及外部干扰等无法精确建模的复杂不确定性因素对无人车纵向编队跟踪控制的不利影响,为提升控制精度和收敛速度,文章提出了基于前车与自身状态信息的自抗扰无人车纵向编队跟踪控制设计方法.文章通过构造扩张状态观测器在线估计由前车与当前车辆系统内部未建模动态以及外部干扰等不确定性因素构成的总扰动,并在反馈控制中利用总扰动的估计值消除总扰动的不利影响以提升控制性能品质.文章严格证明了控制闭环系统的稳定性和收敛性并利用仿真验证了所提出方法的优越性. 关键词：自抗扰控制车辆跟踪非线性系统反馈

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