双向通信无人机集群领航顶点选取方法

查看全文 作　　者：[1]戴丽

机构地区：[1]国防科技大学文理学院,湖南长沙410073

出　　处：《智能系统学报》索引2021年第16卷第3期,共9页

基　　金：国家自然科学基金项目(11872371). 摘　　要：领航顶点选取是关系到领航-跟随模式无人机集群等多智能体系统可控性的重要问题。以具有几十架个体的无人机集群为研究对象,针对领航顶点选取问题,基于Laplace矩阵的特征向量,提出关键集概念。从理论上证明2关键集、3关键集以及独立关键集的图特征。在此基础上,给出求无向网络最小关键集的CSA算法,通过数值仿真实验获得了不同规模、不同通信半径条件下无人机集群最小领航集的数值特征。 关键词：领航顶点选取领航跟随模式无向图 LAPLACE矩阵可控性关键集最小领航集算法

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