航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述

查看全文 作　　者：[1,2]付鹏强;[1,2]苗宇航;[1,2]王义文;[1,2]姜晓灿;[3]许成阳;[2,4]刘立佳;[1,2]周丽杰

机构地区：[1]哈尔滨理工大学机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨150080;[2]哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室,黑龙江哈尔滨150080;[3]沈阳航空航天大学航空宇航学院,辽宁沈阳110136;[4]哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150080

出　　处：《智能系统学报》索引2022年第17卷第5期,共12页

基　　金：国家自然科学基金项目(51475127);黑龙江省自然科学基金项目(QC2018064;JJ2022LH0716);普通高等学校创新人才培养计划(UNPYSCT-2018196)。 摘　　要：为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关键技术对机器人自动钻孔系统产生的影响,最后在总结研究成果与分析的基础上对各关键技术的发展方向做出了展望。 关键词：离线编程终端执行器系统误差补偿自动钻孔系统机器人钻孔路径规划冗余度求解压脚压紧力反馈法向监测

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