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| 1 | 反腐败让鲨鱼“高兴”显示文摘中央八项规定倡导节俭之风,2014年春节,鱼翅消费量下跌了70%。鱼翅是鲨鱼的鳍,在一些人眼里是美味。但其实,鱼翅的主要成分是胶原蛋白,营养价值不及鸡蛋、牛奶的完全蛋白,而且鱼翅本身没有多少味道,是加上火腿、鸡肉、海鲜等熬出汤后才有的滋味。近几十年来,为获得鱼翅,人类对鲨鱼进行了种族灭绝性的捕捞,每年全世界有7000多万条鲨鱼因此送命。目前。 | 康传帅 | 2013 | 时事(初中版)2013，0，5： | 0 |
| 2 | 手机里的防空警报显示文摘今年7月,巴以地区爆发了近年来最严重的冲突。以色列的一款名为'红色警报(Red Alert)'的手机软件挽救了很多平民的生命。由于民族宗教矛盾和领土纠纷,巴勒斯坦的一些武装人员经常向以色列人聚居区发射火箭弹。据以色列国防军统计,自2001年至今,武装人员向以色列发射的火箭弹超过1.5万枚,平均每天3枚。随着火箭弹技术的提高,如今约有60%的以色列人生活在随时可能被火箭弹袭击的阴影中。 | 康传帅 | 2014 | 时事(初中版)2014，0，1： | 0 |
| 3 | 轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定显示文摘为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定义提取机器人模型的实际参数,并采用基于距离误差的迭代补偿方法进行参数标定效果验证。对埃夫特ER10L-C10工业机器人进行标定实验研究,结果表明:机器人绝对定位误差的最大值、平均值和标准差分别从补偿前的4.215、1.932和1.437 mm减小到补偿后的2.979、1.015和1.031 mm,该方法能够简单快速标定出机器人模型的实际几何参数,有效提高了机器人的绝对定位精度。 | 温秀兰 崔俊宇 芮平 张腾飞 康传帅 | 2018 | 计量学报2018，39，4： | 18 |
| 4 | 基于改进粒子群算法的机器人几何参数标定研究显示文摘为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了基于改进粒子群算法(IPSO)的机器人几何参数标定方法.首先,为避免当机器人相邻两轴线平行或接近平行时,模型存在奇异性,建立了串联机器人MDH模型;其次,针对机器人几何参数标定特点,提出用改进粒子群算法优化标定机器人几何参数,其中粒子初始位置和速度由拟随机Halton序列产生,采用浓缩因子法修改粒子飞行速度,建立了用IPSO标定机器人几何参数目标函数数学模型,确立了用该算法优化标定几何参数的具体步骤.通过对ER10L-C10工业机器人仿真与实测标定,结果证实:采用该方法能够快速标定机器人几何参数,经标定后的机器人末端绝对定位精度有大幅提高.该算法简单,鲁棒性强,易于在工业机器人标定中推广应用. | 温秀兰 吕仲艳 贺顺 王东霞 康传帅 赵艺兵 | 2019 | 南京信息工程大学学报(自然科学版)2019，11，2： | 4 |
| 5 | 基于全位姿测量优化的机器人精度研究显示文摘随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用,对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测,研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先,建立了串联机器人(MDH)模型;其次,提出了基于拟随机序列产生初始位置的改进乌鸦搜索算法(ICSA)用于标定机器人几何参数,建立了用ICSA标定机器人几何参数目标函数的数学模型,给出了标定的详细步骤。最后,对Staubli Tx60工业机器人进行了实测标定,结果证实:采用提出方法能够快速标定机器人几何参数,标定后的机器人在工作空间内随机选择的测试点其平均绝对位置和姿态误差由标定前的0. 309 6 mm和0. 232 2°减小为标定后的0. 092 6 mm和0. 082 9°,精度大幅提升。该方法简单易实现,效率高,鲁棒性强,稳定性好,适宜于在位置和姿态均有高精度要求的机器人中推广应用。 | 温秀兰 康传帅 宋爱国 乔贵方 王东霞 韩亚丽 | 2019 | 仪器仪表学报2019，40，7： | 23 |
| 6 | 基于ZRM-MDH模型转换的串联机器人运动学参数标定显示文摘运动学参数误差是影响工业机器人绝对定位精度的主要因素,通过误差标定能够有效地提高工业机器人的精度。运动学模型的完整性、连续性与冗余性对运动学参数的辨识精度影响较大。为尽可能地提高机器人的标定精度,并易于实现机器人误差补偿,本文提出一种基于ZRM-MDH模型转换的机器人运动学参数标定方法。首先,基于零参考模型(ZRM)建立TX60型串联工业机器人的位姿误差模型,结合测量位姿误差辨识ZRM的参数;其次,基于圆点分析法将ZRM转换成MDH模型。在TX60型机器人前侧工作区域内任意选择50个测量点,实施运动学参数误差标定。实验表明,基于MDH模型标定后的机器人平均综合定位误差为0.081 mm,而经过ZRMMDH模型转换后的机器人平均综合定位误差为0.062 mm。为验证标定方法的稳定性,在TX60型机器人前侧工作区域内,选择5个区域实施运动学参数误差标定,结果表明,基于ZRM-MDH模型转换获得的标定精度稳定性相对较好。 | 乔贵方 万其 吕仲艳 康传帅 孙大林 温秀兰 | 2021 | 农业机械学报2021，52，3： | 7 |
| 7 | 基于几何参数标定的串联机器人精度提升显示文摘为了提升串联机器人绝对定位精度,提出了基于零参考模型(ZRM)的机器人几何参数标定方法。建立了包含方向矢量和连接矢量的机器人零参考模型;针对模型特点,利用改进遗传算法(IGA)优化求解零位方向分量和位置方向分量,给出了用IGA标定几何参数目标函数值计算方法及求解几何参数误差的具体步骤。通过对ER10L-C10工业机器人不同测点下仿真标定及实测研究结果表明:IGA方法能够快速对机器人ZRM的几何参数实现标定,当标定点设定为50个左右时,标定后的机器人在测试点的精度提升泛化能力较好,对ER10L-C10机器人在整个工作空间内实测标定其末端绝对定位精度提升约90%,该方法适于在有高定位精度要求的串联机器人中推广应用。 | 赵艺兵 温秀兰 乔贵方 吕仲艳 宋爱国 康传帅 | 2020 | 计量学报2020，41，12： | 7 |
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