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| 1 | 基于机器视觉的机器人分拣系统的设计与实现显示文摘传统的分拣作业一般采用示教或离线编程方式,当工作环境发生改变时系统无法即时的作出相应的调整,针对传统分拣方式中存在的不足,以并联型机器人和康奈视In-Sight7000型工业智能相机为基础,搭建一个基于机器视觉的工业机器人分拣系统。该分拣系统结合了并联型机器人和机器视觉两方面的技术优势,对经典的Canny边缘提取算子做出了相应的改进,通过提取图象边缘信息作为匹配的特征,克服了光照变化对视觉系统造成的影响,实现了当分拣对象由传送带运送进入相机视野时,系统可以高速的对分拣对象进行识别和分拣工作。该系统显著提升了机器人对工作环境的适应能力,提高了生产效率和系统柔性。同时,实验结果证明了该系统软硬件设计正确,分拣成功率高。 | 王诗宇 林浒 孙一兰 王品 | 2017 | 组合机床与自动化加工技术2017，，3： | 63 |
| 2 | 基于MQTT协议的即时消息业务设计与实现显示文摘近年来,宽带接入技术正以十分惊人的速度发展.与此同时,移动互联网技术也日益成熟,即时消息业务已成为移动互联时代的应用热点.在互联网中XMPP和SIMPLE被广泛使用,但其并不能很好的适用于移动互联网.采用发布/订阅模型的MQTT协议是一种轻量级的消息传输协议,具有低功耗、节省流量和可扩展性强的优点.本文首先分析了XMPP和SIMPLE协议的不足之处,研究了MQTT协议的消息格式以及协议的使用方式,之后对即时消息业务进行了设计和实现.并在功能和性能上进行了相关的测试和分析. | 林浒 张家铭 杨海波 | 2017 | 计算机系统应用2017，26，3： | 30 |
| 3 | 基于通用运动模型的五轴机床后置处理显示文摘在分析各种五轴数控机床结构的基础上,运用机构学理论建立一种通用的五轴机床机构学模型。利用齐次坐标变换矩阵和正向运动学分析得到通用五轴机床结构的形状创成函数,通过对形状创成函数进行逆向运动学分析得到五轴数控数据完整的表达式,实现了各种配置类型的正交和非正交五轴机床数控数据的通用表达和不同类型五轴机床之间数控数据的相互转换,提高了数控代码的通用性和可移植性。最后基于通用模型,使用C++和QT开发出了一种五轴机床通用后置处理程序,并通过VERICUT仿真软件和实际加工验证了所开发的后置处理的可行性和高效性。 | 郑飂默 林浒 盖荣丽 | 2010 | 计算机集成制造系统2010，16，5： | 27 |
| 4 | 工业控制网络的信息安全及纵深防御体系结构研究显示文摘工业以太网技术的引入和通用标准协议的使用导致工业控制系统面临着严峻的信息安全问题.为了从本质上分析工业控制系统的安全需求,对比了工业控制系统和信息系统的区别.从系统特征分析,工业控制系统属于信息物理融合系统.重点分析了工业控制系统的工业控制网络存在的脆弱性.将工业控制网络划分为不同的层级,不同的层级对应不同的安全域.根据纵深防御的基本原则,给出工业控制网络的多层纵深防御体系结构,针对不同的层级进行相应保护.分析了工业控制网络纵深防御体系结构中边界防御的关键技术,防火墙技术和入侵检测技术.这些技术的研究和发展,为工业控制网络的边界安全提供了保障. | 蒋宁 林浒 尹震宇 黄艳 | 2017 | 小型微型计算机系统2017，38，4： | 25 |
| 5 | 数控系统S型曲线加减速快速规划研究显示文摘加减速控制是数控系统开发的关键技术之一,而一般S型加减速算法公式复杂,计算比较费时,因此,提出了改进的S型曲线加减速算法,根据S型曲线对称性和初、末速度不同的特点,对公式重新进行了推导,简化算法,可以快速规划出各个阶段的运行时间用MATLAB对本文所提出的算法进行了验证,可以得到平滑的速度和加速度轮廓,证明了本文算法的正确性和可行性与原有算法的运行时间进行对比分析,本文算法的执行时间大大降低. | 田军锋 林浒 姚壮 李杰 | 2013 | 小型微型计算机系统2013，34，1： | 21 |
| 6 | 基于机器视觉的工业机器人工件定位显示文摘机器人视觉技术与信息技术一样,在强化产业竞争力方面极为重要.同时,视觉技术与机器人的结合,会大大提高生产效率,最大限度的保证生产中的人身安全.因此,对工业机器人视觉技术的研究具有十分重要的意义.结合实际生产需求,为实现机器人利用视觉技术获取目标工件矢量数据信息,对比分析已有图像处理、轮廓检测、最小外接矩形检测等方法,并加以改进,提出一种较为准确高效的工件矢量数据数据获取方法.试验结果表明,本文方法能够准确快速的对目标工件进行定位,获取矢量数据信息. | 朱良 林浒 吴文江 | 2016 | 小型微型计算机系统2016，37，8： | 20 |
| 7 | 五轴加工奇异区域内的刀具路径优化显示文摘针对五轴加工在奇异区域内由于旋转轴运动的剧烈变化导致非线性误差过大并对工件、刀具和机床部件造成损害等问题,给出一种奇异区域内加工路径的优化方法。以AC双转台五轴联动数控机床为研究对象,在反向运动学变化中根据正弦、余弦三角函数的周期性对C轴转角进行初次优化;按照加工是否通过奇异点两种情况,采用设定奇异点处的C角值或者修改奇异点附近的刀轴方向两种方法,进一步降低C轴过大转角;以当前加工区间的非线性误差是否超过允许值为判断条件,对仍然不满足精度要求的区间进行递归插值处理。仿真试验和实际加工结果表明,与单纯采用线性插值方法相比,该方法在提高奇异区域内加工精度的同时,有效减少新插入点的数量,从而尽量降低加工速度的损失。 | 王峰 林浒 刘峰 郑飂默 郭晓鹤 | 2011 | 机械工程学报2011，47，19： | 16 |
| 8 | 基于嵌入式TCP/IP的远程GPRS控制终端的设计与实现显示文摘介绍了基于8位单片机的嵌入式TCP/IP的远程无线控制终端的设计与实现.描述了基于GPRS网的数据传输过程、嵌入式实时操作系统RTX51以及嵌入式TCP/IP协议栈简化的思路,并着重阐述了控制终端的技术实现. | 刘峰 韩春燕 林浒 | 2006 | 小型微型计算机系统2006，27，6： | 14 |
| 9 | 五轴数控系统旋转轴快速平滑插补控制策略显示文摘在五轴联动加工中,刀轴矢量与旋转轴运动坐标之间存在非线性关系,刀轴矢量的平滑过渡不能保证旋转轴的平滑运动,尤其是当刀轴矢量接近机构奇异点时会引起旋转轴的剧烈震动,导致伺服报警,甚至损伤机床部件。通过分析旋转轴线性插补和矢量插补过程中刀具姿态的变化情况,抽象出刀具姿态误差模型。根据加工允许的刀具姿态误差,在矢量插值段中插入线性插值段,防止靠近奇异点处产生的旋转轴急速转动。结合指令行程和旋转轴性能进行旋转轴插补速度钳制,使用三次样条曲线对矢量插值段和线性插值段进行平滑连接,保证整个插补过程中速度的连续平滑。试验结果表明,本策略可以在满足刀姿误差要求的同时,实现旋转轴的快速平滑插补,并且已经应用于某航空结构件的批量加工生产中。 | 郑飂默 林浒 盖荣丽 王峰 张晓辉 | 2011 | 机械工程学报2011，47，9： | 14 |
| 10 | 一种新型的Jerk连续加减速控制方法研究显示文摘传统数控加工中加减速控制采用直线加减速方法和指数加减速方法但加速度都存在突变,使机床产生柔性冲击,现国内外一些先进的CNC系统采用S形曲线加减速方法,但S曲线实际上可看作是分段的多项式形式,其加加速度是分段恒定的,存在的不连续点使加加速度在某时刻突变,仍会导致机床整个运动中存在冲击和振动。为此提出一种基于加加速度控制的加减速控制方法,采用限制加加速值,并利用滤波器对加速度进行光滑处理来减少加工中由于加加速突变而产生的机床振动,进而实现高表面质量加工,同时又能达到机床良好的加减速性能。 | 于金刚 林浒 张晓辉 黄艳 盖荣丽 | 2009 | 组合机床与自动化加工技术2009，，8： | 13 |
| 11 | 实时化的Linux系统及其实时性能的研究显示文摘在对 L inux系统的主要实时化方法和几种实时化的 L inux操作系统进行综述的基础上 ,面向运动控制应用 ,重点介绍和分析了 RTL inux系统及其实时性能 。 | 林浒 蔡光起 李凤宪 钟利明 郭锐锋 | 2004 | 小型微型计算机系统2004，25，8： | 12 |
| 12 | 通用串行总线的原理及实现显示文摘通用串行总线(USB)是一种正在迅速发展的高速外设总线,它具有热插拔、智能化、易于使用等特点.本文介绍几种正在迅速发展的外设总线,然后讨论了USB技术的原理及其工作流程和实现技术. | 原嵩 林浒 刘伟 | 1999 | 小型微型计算机系统1999，20，5： | 11 |
| 13 | 面向多目标优化的适应度共享免疫克隆算法显示文摘多目标优化的目标在于使得解集能够快速的逼近真实Pareto前沿.针对解的分布性问题,以免疫克隆算法为框架,引入适应度共享策略,提出了一种新的具有良好分布性保持的多目标优化进化算法;算法建立外部群体以保存非支配解,以Pareto占优和共享适应度作为外部群体更新与激活抗体选择的双重标准.为了增强算法对决策空间的开发能力,引入佳点搜索方法,在决策空间生成具有均匀散布特征的佳点集.通过数值实验,与经典的多种多目标进化算法比较,新算法得到的解集在收敛性和分布性方面均具有明显的改善. | 林浒 彭勇 | 2011 | 控制理论与应用2011，28，2： | 11 |
| 14 | 五轴加工奇异区域的检测和处理显示文摘为解决五轴加工在奇异点附近产生过大非线性误差、易对工件和机床造成损害的问题,以AC双转台五轴机床为研究对象,提出一种基于雅可比矩阵的奇异区域检测和处理算法。建立了五轴机床雅可比矩阵的参数式,代入相邻点机床各轴的运动变化量,通过检查雅可比矩阵的条件数来判断当前加工是否处于奇异区域内。对于雅可比矩阵'病态'程度严重的路径区间,结合刀位数据和各轴运动量构造新刀位点进行了递归插值。通过仿真验证了该检测处理算法的有效性。 | 王峰 林浒 郑飂默 杨富枝 | 2011 | 计算机集成制造系统2011，17，7： | 10 |
| 15 | IaaS云中最小迁移代价的虚拟机放置算法显示文摘虚拟机放置问题是云计算基础设施即服务(IaaS)模式中的关键.对任务调度和虚拟机调度等问题研究已久,而虚拟机放置问题随着云计算的兴起才备受关注.虚拟机放置包括初始放置和动态迁移.然而,目前大多数的研究工作都分别针对这两者进行优化,没有实现全局的最优的资源分配.提出一种最小迁移代价的虚拟机放置算法,综合考虑虚拟机资源分配的持续动态变化与迁移代价的约束,通过在初始化放置和迁移中考虑迁移代价,达到最终的资源高利用率和持续稳定的服务质量,并仿真验证了该算法能够有效减小迁移代价. | 胡元元 林浒 李鸿彬 | 2014 | 小型微型计算机系统2014，35，4： | 10 |
| 16 | 反向插补的NURBS曲线前瞻插补算法显示文摘为了避免现有NURBS曲线前瞻插补算法在确定自适应减速起始点时不够准确而产生的减速距离大于实际需要距离的问题,防止插补出现低速运行区域,提出一种基于反向插补的减速点确定方法.在该方法中,前瞻算法从减速区域的终止点开始,采用S型加减速规划进行逆向插补,以确立逆向插补曲线与自适应插补曲线的交区间,将交区间的起始点作为自适应减速区间的起始点,并再次进行前瞻插补,得到理想的减速区域速度规划方案.仿真实验结果表明,文中算法有效地避免了插补过程中的低速运行现象,提高了插补效率. | 孙树杰 林浒 郑飂默 | 2014 | 计算机辅助设计与图形学学报2014，26，9： | 9 |
| 17 | 一种CPU-GPU协同计算的三维地形实时渲染算法显示文摘提出一种基于Open CL的CPU-GPU协同计算的大规模地形实时渲染算法,该算法侧重于把批LOD模型的构建从CPU移植到GPU.CPU主要负责把外存中的数据块实时调度到内存中,并把相应的地形块载入GPU中的显存.GPU负责利用Open CL平台并行构建LOD模型.为了避免相邻LOD模型出现裂缝,利用地形块的裂缝检测和删除顶点的方法消除裂缝;为了解决两个LOD层次的转换过程中出现地表突跳现象,采用morphing方法实现地形的平滑过渡.实验结果表明,该算法将大量的几何计算移植到GPU上并行计算,降低了CPU的计算负载,提高了LOD模型的构建效率,加快了场景的渲染速度. | 郭向坤 林浒 刘继申 王鸿亮 | 2018 | 小型微型计算机系统2018，39，4： | 9 |
| 18 | 高速加工中速度规划算法的研究与实现显示文摘针对数控系统高速加工过程中由于启动/停止时速度不平滑,加速度突变导致数控机床振动的问题,结合滑动平均滤波技术和三次多项式型速度规划方法提出一种新的S曲线加减速控制方法.对该方法所得速度、加速度、加加速度进行理论分析,证明了该方法不仅能保证数控系统速度、加速度连续,而且加加速度连续.在数控系统上的实际应用表明了该方法的有效性. | 盖荣丽 林浒 郑飂默 黄艳 | 2009 | 小型微型计算机系统2009，30，6： | 9 |
| 19 | 一种高速高精的路径动态前瞻规划算法显示文摘由于路径规划过程与速度规划过程之间缺乏信息交换,加工过程会出现加工速度与加工质量降低的现象,针对这一问题,提出了种高速、高精的路径动态前瞻规划算法。根据相邻加工路径之间的关系,规划出过渡圆弧半径的初始值;根据当前过渡圆弧与相邻的前一个过渡圆弧之间的关系,调整当前过渡圆弧的半径值;利用前瞻算法,结合具体的速度规划方式,进一步调整过渡圆弧的半径值,以确保加工过程中刀具既可以加速到路径所允许的最大速度,又可以在减速点前进行有效的减速。试验表明,通过将路径规划过程与速度规划过程相结合,算法在系统允许的误差范围内实现了有效的路径规划,并且最大程度地提高了加工速度,在保证加工精度的同时,提高了加工效率。 | 孙树杰 林浒 于东 郑飂默 于金刚 | 2016 | 机械工程学报2016，52，11： | 9 |
| 20 | 基于RTLinux实时系统进程间通信的研究和在数控系统中的应用显示文摘主要讨论了实时系统内部各模块间通信的特点和不依赖于平台的通信机制 ,并给出了在基于 RTL inux平台的数控系统中通信机制的实现方案 . | 冯佳奇 林浒 吴文江 | 2004 | 小型微型计算机系统2004，25，1： | 9 |
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