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| 1 | 四轮独立转向电动汽车路径跟踪预测控制显示文摘对于四轮独立转向(4WIS)电动汽车采取前后轮同时转向的策略,建立4WIS电动汽车动力学模型,得到相关的状态空间表达式,推导出线性时变路径跟踪预测模型.基于模型预测控制理论,结合约束条件和优化目标函数,将控制算法转化为标准二次规划问题,设计了4WIS路径跟踪控制器;然后利用Matlab/Carsim联合仿真平台,进行双移线工况下的仿真试验,最后验证控制算法对速度和路况的鲁棒性,分析了控制器参数对算法实时性的影响. | 周苏 吴楠 支雪磊 | 2019 | 同济大学学报(自然科学版)2019，47，6： | 5 |
| 2 | BP模糊神经网络纯电动汽车电机控制显示文摘针对传统比例积分(PI)控制在电机控制中控制效果不良的问题,设计了一种基于向后传播算法(BP)模糊神经网络的PI控制器。基于MATLAB/Simulink建立了纯电动汽车驱动系统的仿真模型,将驾驶员操作与电机驱动联系起来,在自主研发的整车惯性模拟台架上进行试验。仿真和试验结果均表明:在ECE城市工况下,采用BP模糊神经网络控制的纯电动汽车实际车速能较好地跟随工况需求车速,速度偏差在±2 km/h以内。 | 陈燎 丁猛 盘朝奉 | 2016 | 河南科技大学学报(自然科学版)2016，37，4： | 5 |
| 3 | 基于RBF神经网络车速控制的再生制动系统测试显示文摘针对纯电动汽车再生制动系统优劣评估问题,提出了一种基于车速自动跟踪的再生制动系统测试方法.首先根据离线测试数据推导车速跟踪开环控制动态数学模型;然后用RBF神经网络搭建车速跟踪闭环控制驾驶员模型;最后利用PSO算法对RBF神经网络参数进行优化.在试验室自主研发的整车惯性模拟台架上进行试验,试验结果表明:用RBF神经网络算法控制车速跟踪相比传统模糊PID控制减小了车速跟踪误差,提高了再生制动系统测试的准确性,该方法在实际再生制动测试中应用是可行的. | 陈燎 谢明维 盘朝奉 周孔亢 | 2016 | 江苏大学学报(自然科学版)2016，37，3： | 4 |
| 4 | 线控制动系统车辆制动与横摆稳定性协调控制显示文摘针对装有线控机械制动系统的车辆的制动稳定性控制问题,在MATLAB/Simulink中建立七自由度车辆动力学模型及线控机械制动系统模型,提出一种兼顾制动效能与横摆稳定性协调控制的车辆制动力分配策略;该策略采用分层控制结构,运用滑模控制和模糊控制理论设计顶层控制器,主要负责纵向目标制动力及横向目标横摆力矩的求取;底层控制器运用二次规划方法,以轮胎利用率为目标优化函数,使用有效集算法求解目标函数,在车辆制动时完成目标纵向力与横摆力矩协调分配,进而达到横、纵向协调最优控制的目的;运用MATLAB/Simulink与Carsim在对开路面上进行改变制动意图的工况联合仿真。结果表明,所提出的车辆制动力分配策略能够在保证车辆制动效能的前提下同时满足车辆横摆稳定性控制要求。 | 尘帅 王吉忠 张西龙 | 2020 | 济南大学学报(自然科学版)2020，34，4： | 3 |
| 5 | 基于光电传感器智能循迹万向车台的设计显示文摘针对传统车台在固定方向的运动,设计了一种智能循迹万向车台。该车台采用单片机AT89S52作为控制处理器,L9110芯片作为电机驱动处理器,路径信息由反射式红外光电传感器获取,按照路径信息中黑线的位置来调整车台的运动情况。结果表明,此车台能够实现自循迹功能,根据红外光接收差值信息有效地控制其避免障碍物。车台的运行状态可由遥控器遥控,并可以在自动循迹与红外遥控2种运行模式之间自由切换,具有运行可靠稳定、控制精度高等优点,在舞台技术创新和现代舞台秀场方面有很好的应用前景。 | 汤子龙 丁志强 丁永强 | 2018 | 甘肃科学学报2018，30，2： | 2 |
| 6 | 基于模糊PID对万向车台路径引导控制显示文摘针对自动导引万向车台在预设路径行走的过程中,由于外界因素的影响导致车台偏离预设的路径问题,提出了基于激光引导方式对万向车台的行走路径状态进行数据采集,以位置偏差和方向偏差作为引导控制系统的输入,运用模糊PID控制器对万向车台的行走过程进行引导控制。利用Mat Lab/Simulink对其动态仿真,加入常规PID控制器仿真对比,由仿真结果分析得知,该控制方法对万向车台在行走的过程中实时引导控制,提高了控制系统的鲁棒性、准确性、快速性和智能性,是一种更优的控制策略。通过路径导引性能测试,由测试数据可得万向车台系统路径导引性能满足舞台应用的要求标准。 | 汤子龙 丁志强 丁永强 高世燕 | 2018 | 自动化与仪表2018，33，6： | 2 |
| 7 | Tractor path tracking control based on binocular vision显示文摘In the process of field operation management,determining how to accurately realize crop row identification and path tracking control is an essential part of tractor automatic navigation.According to the linear operation in the process of cotton field management,the tractor path tracking control system was designed based on binocular vision and the pure pursuit model.A new crop row detection method based on the Census transform and the PID control algorithm with dead zone were used.First,the upper computer software was developed by C++with the functions of parameter setting and image acquisition and processing.Second,an automatic steering controller was developed based on microprocessor MC9S12XS128 of Freescale.The control program was developed based on modular design using CodeWarrior during development of the PID-based automatic steering control strategy.Finally,a field experiment platform of tractor path tracking control was built,and field experiments under the actual cotton were conducted.The optimal visibility distance was determined by several previous experiments.When the tractor tracks the path with the optimal visibility distance in the growth environment of actual cotton crops,the mean absolute deviation of course angle was 0.95°,and the standard deviation was 1.26°;the mean absolute deviation of lateral position was 4.00 cm,and the standard deviation was 4.97 cm;the mean absolute deviation of front wheel angle was 2.99°,and the standard deviation was 3.67°.The experimental results show that(1)the crop row detection method based on Census transform can identify the crop line and plan the navigation path well,and(2)the tractor path tracking control system based on binocular vision has good stability and high control precision;thus,the control systemcan realize the automatic path tracking control of cotton line operation and meets the agricultural requirements of cotton field operation management. | Shuo Zhang Yunyi Wang Zhongxiang Zhu Zhen Li Yuefeng Du Enrong Mao | 2018 | Information Processing in Agriculture2018，5，4： | 1 |
| 8 | 输出解耦型GPC在车辆横向控制中的应用显示文摘为了解决输出变量间存在相互耦合的车辆横向控制问题,提出了一种输出解耦型广义预测控制器。鉴于车辆动力学模型输出耦合的特性,首先对广义预测控制器的CARIMA模型进行改进,将输出矩阵系数拆分成对角阵和反对角矩阵的形式。然后引入Diophantine方程,严格推导性能指标中控制量的表达式。最后令控制量表达式中表征耦合的项为零,从而实现对耦合输出量进行解耦。以车辆对双移线参考路径跟踪能力为仿真研究对象,对比PID控制、广义预测控制和输出解耦型广义预测控制的控制效果表明,在低速时三种控制方法对车辆轨迹跟踪控制效果相当,在中高速时输出解耦型广义预测控制具有更好的跟踪能力,从而验证了输出解耦型广义预测控制器的有效性。 | 郭红戈 任贝 郤伟 张春美 | 2023 | 太原科技大学学报2023，44，4： | 0 |
| 9 | 智能汽车轨迹跟踪与稳定性控制协调优化显示文摘如何在极限工况下合理地利用耦合的轮胎力,实现轨迹跟踪和运动稳定性的协同优化是当前智能汽车控制的难题之一。为了在保证智能车辆行驶稳定性的前提下提高对期望轨迹的跟踪精度,作者提出了一种基于运动学前馈模型的轨迹跟踪和底盘动力学稳定性协调的控制框架。首先,介绍了基于多点预瞄的四轮转向车辆-道路系统动力学模型;其次,基于LQR最优控制提出了一种四轮转向轨迹跟踪反馈控制器;再次,设计了一种基于滑模控制的底盘稳定性集成控制方法;同时,以轮胎侧偏特性作为切换门限进行轨迹跟踪与稳定性控制的协调优化;最后,在Simulink与TruckSim联合仿真的平台上进行了4种工况的对比试验,研究结果表明:文中所提出的轨迹跟踪与底盘稳定性协调控制方法,在各种路面附着和行驶工况下,相比于现有控制方法在轨迹跟踪准确性和行驶稳定性方面都有明显的提升,具有一定的工程应用价值。 | 赵柯帆 裴晓飞 刘一平 | 2023 | 武汉理工大学学报2023，45，10： | 0 |
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