|
|
|
题名
|
作者
|
年代
|
出处
|
被引量
|
| 1 | 码垛机器人的研究与应用现状、问题及对策显示文摘综述了国内外码垛机器人的研究与应用现状,介绍了机器视觉技术在码垛机器人中的应用现状,指出了码垛机器人目前存在的问题:码垛能力、控制技术以及成本问题。针对这些问题提出了解决对策,也指出了未来码垛机器人产业化的发展方向和研究重点。 | 李晓刚 刘晋浩 | 2011 | 包装工程2011，32，3： | 119 |
| 2 | 基于PLC的新型工业码垛机器人控制系统设计显示文摘作为物流自动化领域的一门新兴技术,近年来,码垛技术获得了飞速的发展,广泛采用码垛机器人对提高劳动生产率以及降低生产成本有着十分重要的意义;在充分研究国内外工业码垛机器人的基础上,设计了一种基于PLC控制的新型工业码垛机器人控制系统,控制系统以触摸屏为人机交互界面,以横河FA-M3 PLC为控制系统核心,同时还根据码垛作业实际需要和工作流程的特点,完成了软件系统的编写;实际运行结果表明,新型工业码垛机器人控制系统具有高可靠性和稳定性,同时又具有良好的可扩展性和可维护性,能满足码垛作业的实际需要,符合工业应用要求。 | 张丰华 韩宝玲 罗庆生 石琳 黄麟 | 2009 | 计算机测量与控制2009，17，11： | 72 |
| 3 | 码垛机器人机构设计与运动学研究显示文摘针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。 | 李成伟 贠超 | 2009 | 机械设计与制造2009，，6： | 41 |
| 4 | 一种新型高速码垛机械手的设计与实现显示文摘针对包装袋规格和码垛技术要求,提出一种新型的高速码垛机械手的设计方案.该方案采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作.在此基础上,通过详细分析与计算,完成了该机械手的结构设计,并在Pro/E平台中建立了该机械手的三维CAD模型.对该机械手的动作规划、动力学计算以及气动系统等问题进行了分析与研究.仿真结果表明,该机械手能够在规定的时间内完成规定动作. | 付铁 李金泉 陈恳 丁洪生 | 2007 | 北京理工大学学报2007，27，1： | 39 |
| 5 | 混联码垛机器人运动学分析及仿真显示文摘提出了一种能实现手部空间三维移动及一维转动的混联码垛机器人机构——4自由度码垛机器人机构。分析了该机器人运动学特性,通过参考坐标系单独求解和齐次变换法求解相结合的方式,获得了末端操作器的位置、速度、加速度正反解。并提出了结构尺寸优化方法,使该机构位置正解得到简化,运动学解耦,计算量小,便于该机器人运动控制设计、运动轨迹规划和驱动力实时控制。给出了该机构一般输入时机械手的位置、速度、加速度仿真曲线,描述了该机器人机构的运动学特性。 | 张志强 臧冀原 贠超 | 2010 | 机械设计2010，27，11： | 34 |
| 6 | 真空吸盘式多功能抓取装置的设计显示文摘为满足现代企业中码垛机器人多种类型包装物的码垛作业要求,设计了一种真空吸盘式多功能抓取装置。建立了真空吸盘式多功能抓取装置的三维模型,详细分析了其结构组成和工作原理,并对其气动系统进行了选型设计。该多功能抓取装置采用气动驱动及真空吸附设计,能吸取码放箱类包装物、袋类包装物、板材以及桶类包装物,并具有码垛托盘的抓放功能。所设计的抓取装置通用性强、不易损坏包装物、转运效率高,具有一定的工程实用价值。 | 苗登雨 周新 张志伟 唐辰 刘勐 | 2016 | 包装与食品机械2016，34，6： | 18 |
| 7 | 码垛机器人多功能末端执行器的设计显示文摘为满足码垛机器人完成不同类型和规格包装件的码垛作业要求,提出了一种新型的码垛机器人多功能末端执行器的设计方案。该方案采用气动驱动,通过夹持机构、抓取机构和吸附机构,实现各类包装件和托盘以及垫纸等的夹持、抓取、吸持等动作。在总体方案的基础上,通过详细设计分析与计算,完成了末端执行器的结构设计,并在SolidWorks软件平台上建立了末端执行器的三维CAD模型,最后进行了气缸选型和气动系统设计。该末端执行器设计合理,迎合了实际情况和需求,具有良好的应用前景。 | 李晓刚 刘晋浩 | 2011 | 包装工程2011，32，7： | 17 |
| 8 | 工业机器人在柔性生产线中的应用显示文摘介绍了在柔性生产线中引入工业机器人的优势、工业机器人的构成及分类,及其在柔性生产线中的应用,如码垛作业、密封作业、浇口切割作业、机床自动上下料作业、洁净室作业等。 | 任燕 | 2015 | 自动化与仪器仪表2015，，10： | 15 |
| 9 | 码垛机器人在工业生产中的应用研究综述显示文摘综述了国内外码垛机器人的应用和研究现状,并着重对我国码垛机器人的技术及其在工业生产中的应用状况进行了分析,指出其目前阶段面临的困难和挑战,总结了解决问题的措施、方法以及努力的方向,为码垛机器人在工业生产中的应用和发展提供借鉴。 | 程启良 于复生 王波 李欢欢 张艳芳 | 2016 | 机电技术2016，39，2： | 15 |
| 10 | 高速码垛关键技术研究显示文摘针对我国的码垛技术研究现状,解决了码垛工作系统中存在的匀料码垛模式规划、多线协调合一、高速无损转位、高频正反转电机功率定额、码垛动作时序分析等关键问题,奠定了高速码垛研究领域内的技术理论基础,成功地研制了国内领先、国际先进的高速码垛生产线MDJ1600H。 | 杨汝清 高建华 胡洪国 | 2004 | 高技术通讯2004，14，1： | 14 |
| 11 | 基于STM32的小型机械手的设计与控制方法显示文摘针对机器手的每个关节需要进行位置和速度的控制,而伺服电机、步进电机等控制存在成本高,控制精度不够等问题,提出了基于STM32的小型机械手的设计与控制方法。相对于电机控制来说,基于脉宽调制技术控制的舵机机械手臂有其控制简单、灵活和动态响应好、价格便宜等优点。设计了机械手臂的整体结构,分析了码垛机械手的脉宽调制驱动方法,并在结构设计的基础上进行了运动学分析,得出了机械手的末端位姿。对机械手抓取目标物的控制系统进行了设计、编程及仿真实验,采用实体建模软件Solidworks建立小型码垛机械手臂虚拟样机模型。基于该模型,设计了抗环境噪声与电路自身噪声问题的电路,进行多次搬运实验。实验证明,该方法可以实现机械手对物体的准确抓取、运送等工作,有效地避免了电机定位不准、价格昂贵的情形,使得控制更为简单灵活。 | 刘士川 邓甲昊 占银玉 叶勇 | 2017 | 探测与控制学报2017，39，2： | 13 |
| 12 | 瓦楞纸箱板自动码垛机机械手设计初探显示文摘目的研究高效的、可集成于瓦楞纸箱生产线终端的瓦楞纸箱板自动码垛装置。方法通过对六自由度码垛机器人和机械式码垛装置进行研究,在分析其优缺点的基础上,结合企业的技术要求设计瓦楞纸箱板自动码垛装置。在设计方案中采用AHP法,结合企业的要求和生产现场的状况,选择机械式码垛设计方案。结果确定了新型瓦楞纸板箱码垛成套装置设计方案,论述了其工作原理并讨论了关键装置的设计要点,对抓取机械手的结构和运动轨迹进行了分析与优化。结论该设计方案采用2个机械手分别完成单层码垛和整层抓取操作,设计合理,满足企业的使用要求。 | 徐雪萌 张永宇 张映霞 徐云 | 2015 | 包装工程2015，36，9： | 13 |
| 13 | 基于PLC与HMI的码垛实验仿真控制系统开发显示文摘针对目前高职院校实验设备功能单一、价格昂贵、控制对象不明确等问题,提出以工业自动化生产线中码垛工序为实验控制对象,基于下位PLC和上位动态效果好、人机交互能力强的触摸屏,利用PLC与触摸屏之间的串口通信对接,开发了一套成本低廉、实用价值高的集工业现场常用的异步电动机变频调速、精密运动控制用步进电机、伺服电机控制于一体的码垛实验仿真系统。该套码垛仿真系统不仅能够动态地显示物料传输状态,改变物料传输速度,同时更能实时监控单轴、双轴以及三轴运动状态。通过将码垛实验仿真系统运用于高职自动化等相关专业教学发现,它不仅支持基本的PLC逻辑编程实验仿真,还支持运动控制指令编程模拟以及码垛系统综合实训,其教学效果动态直观,成本低廉。 | 李海波 房曙光 | 2018 | 实验室研究与探索2018，37，12： | 12 |
| 14 | 码垛机器人动力学建模与滑移模糊控制显示文摘MJR120型码垛机器人是本文自行研制的一种用于包装生产线上完成物料搬运和码放的机器人。本文经过对该机器人进行的详细动力学分析,确定了系统的广义驱动力(矩),运用第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学模型;对MJR120码垛机器人在控制上采用了滑模模糊控制技术,通过仿真实验表明了该控制方法对MJR120码垛机器人进行控制的有效性。 | 宁凤艳 | 2010 | 机械设计与研究2010，26，1： | 12 |
| 15 | 四轴码垛机器人的机构设计及运动分析显示文摘针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。 | 孙洁 李倩 刘广亮 葛兆斌 李向东 | 2011 | 山东科学2011，24，1： | 12 |
| 16 | 新型码垛机器人的结构设计与运动学分析显示文摘针对物流行业的搬运码放作业,文章设计了一种新型机器人机械结构,可使机器人码放货物更加准确、平稳,同时能够使机械臂实现轻量化,在同等条件下承载能力更强,提高了整机稳定性;运用解析几何法对该机器人的机构进行了详尽的运动学分析,给出了运动学正解方程,对空间位姿确定及后续的轨迹规划具有重要意义;运用Solid Works及ADAMS对机器人进行了三维建模、运动轨迹规划和仿真分析,得到的曲线验证了数学推导的正确性,对后续机器人的控制系统设计意义重大。 | 吕应柱 郭瑞峰 黄金荣 | 2015 | 组合机床与自动化加工技术2015，，6： | 12 |
| 17 | 新型工业码垛机器人轨迹规划研究显示文摘为了使新型工业码垛机器人抓手的位置和速度变化曲线具有光滑、顺畅的特性,且相关轨迹的运动计算量小,本文基于该机器人'取-放'操作的特性,在考虑机器人抓手位置、速度和加速度约束的基础上,采用'4-3-4'法对机器人单程运动进行了科学合理的轨迹规划。首先将整段轨迹分为三段,再采用不同低阶多项式对各轨迹段进行插补,且利用Matlab对计算数据生成了轨迹图像,为机器人控制系统的进一步研究打下一定的基础,以实现流畅、连续、稳定自动码放货物的要求。 | 徐鹏飞 罗庆生 韩宝玲 姚猛 | 2012 | 组合机床与自动化加工技术2012，，5： | 11 |
| 18 | 码垛机器人结构设计与运动分析显示文摘针对工业要求,设计了一台四自由度并联码垛机器人,并提出一种新的计算方法对其进行了主体结构的数学计算和运动学分析,依据工业现场要求,规划码垛运动轨迹,最后根据结构分析结果利用matlab软件对工作空间模拟仿真。结果表明,所设计机器人完全满足工业现场的需求。 | 孙浩 赵玉刚 姜文革 谷萌 | 2013 | 制造业自动化2013，35，14： | 9 |
| 19 | 新型码垛机械手的动态载荷计算与选型显示文摘以TH-1型码垛机械手为研究对象,提出了一种选择驱动元件的新方法.该方法将动态载荷计算结果作为选型的主要依据,通过对TH-1型码垛机械手进行动态载荷分析与计算,给出了将动态载荷作为主要选型依据的证明,并据此选择了驱动汽缸型号.应用实例表明,考虑动态载荷选择的驱动元件实现了码垛机械手的工作性能. | 付铁 李金泉 杨向东 丁洪生 | 2008 | 北京理工大学学报2008，28，1： | 9 |
| 20 | 四自由度混联码垛机器人运动学分析与仿真显示文摘以四自由度混联码垛机器人为研究对象,介绍了移动关节与回转关节组合式串并联的混联机器人机构特点,分析了该机器人的运动学特征,求出了其位置正反解析解,利用运动影响系数矩阵对其速度进行了系统研究。最后应用Pro/E软件建立了该机器人的三维实体造型,并用ADAMS软件进行了运动学仿真验证。 | 李传龙 郭钢 朱海宁 | 2011 | 中国制造业信息化(学术版)2011，40，12： | 9 |
您所在的机构暂未开通此部分的功能，请联系管理员