| 1 | Stability and control of dynamic walking for a five-link planar biped robot with feet显示文摘在两足动物机器人的动态走期间,在旋转激活下面,自由度(DOF ) 出现在支持英尺和地面之间,它做两足动物模型混血儿和尺寸变体。这篇论文为 dimension-varianthybrid 系统(DVHS ) 探讨 asymptotic 轨道稳定性。基于概括 Poincare 地图,为 DVHS 的稳定性标准也是介绍,并且结果然后被用来学习的动态走有脚的一个五连接的平面两足动物机器人。时间不变的步法为与扁平的脚的动态走计划和非线性的控制策略也被介绍。模拟结果显示动态走的一个 asymptotically 稳定的限制周期被建议方法完成。 | Chenglong FU Ken CHEN Jing XIONG Leon XU | 2007 | 控制理论与应用(英文版)2007，5，2： | 2 |
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